ｍａｂｏのｂｌｏｇです。

　ほぼでき上がったテスト基板で、ワイヤレス送信のテストを

　しました。

　

　有線部分をワイヤレスに置き換えても、目で見えるタイムラグ

　は見えないようです。

　PICの処理速度も気になりましたが、この程度の信号だと、

　ほぼリアルタイムで処理ができるようです。

　データの送受信で、処理しきれずに取りこぼしがあるのか

　もしれませんが、確かめるまでもないかなと思います。

　回路図といえるほどのものではありませんが、覚え書き

　の送信の回路図です。MPGのA相B相の信号から、DIRの

　信号を作るため、あまっていた、７４HC74の

　DフリップフロップのICを使ってます。電源と信号のやり取り

　の線を結んだだけの回路です。

　

　本当は、自作のMPGに全部組み込んでしまえば、新たな

　プログラムを作る必要もなかったのですが、行き当たりばっ

　たりの私の性格そのものですね。

　テスト基板とテストプログラムの検証がおわりました。

　無事、目的のキャラクターをRS２３２C経由でPCのターミナル

　ソフトに送信できました。

　切り替えの判定をするのに、「状態変化割り込み」を

　使用しましたが、どうも、隣のポートまで影響をうけるよう

　で、「状態判定」のｉｆ文をいれて、思った動作になりました。

　送信側の問題か、受信側の問題かは、わかりませんでし

　た。修正とテストのすんだプログラムです。インクルードし

　ている「ｕａｒｔ．ｈ」と「ｕａｒｔ．ｃ」は、諸兄の作られたものを

　そのまま使用してます。

　　　　　　　修正ｍａｉｎ．ｃ

　有線での接続では、ＭＰＧのダイヤルを結構早く回しても

　送信は、ついていけるようです。

　

　「１～７」の数字と、「ｆ」と「b」のキャラクターの送信をしている

　ようすです。このキャラクターを受信して、それに応じた処理

　をします。受信側のプログラムはできていますので、

　ワイヤレスでの、送受信のテストをします。

　テストに使う送信用のプログラムとテスト基板がほぼ完成

　しました。

　基板にICはさしていませんが、こんなレイアウトになります。

　

　明日は、次のプログラムをICに書き込んで、テストをする

　予定です。

　　　　　今回のプログラムです。ｍａｉｎ．ｃ
　
　ハードに頼り切っていますので、シンプルなプログラムです。　


　TXの線をRS232C経由でPCにつなぎ、プログラム通りに

　「１～７」の数字と、「ｆ」と「b」のキャラクターの送信ができて、

　ターミナルの画面「１～７」の数字と、「ｆ」と「b」のキャラクター

　の表示ができると無事成功です。

　まあ、一度では成功しないと思いますし、原因を探って

　何日か悩むようかなと思います。



　今回は、気がかりが一つ。今までののPICライターは、今回

　のPICには対応してないので、PICKIT３を使いますが、うまく

　書き込めるかどうか、心配です。

　それに、プログラムが動いているか確認するための正常動作

　する基板がないのです。

　トライアンドエラーでやるようです。

　今回自作MPGのワイヤレス化にともなって購入した部品です。

　

　一番下のものは、Xbeeの設定を変えるために、USB経由で

　PCに接続するためのアダプターで、○月製です。

　一番上の変換基板は、Xbeeに３．３Vの電源を供給するため

　の変換基板です。この変換基板で、電源とデーターの受け

　渡しのレベルの変換をします。変換されるのは、TX（送信）

　RX（受信）だけです。両脇は,言わずとしれたアンテナです。

　一番下のは○月で、後のは、○イッチサイエンスから、通販

　でもとめました。

　全部、○イッチサイエンスでもよかったのですが、

　インターフェースの基板は、高かったので、○月のにしました。

　

　一番最初にしたのXbeeの設定を変えるためのXCTUの

　インストールですが、詳細は諸兄のHPに譲ることにします。

　このソフトを使って、Xbeeの設定を、変更しました。

　　　　一つ目・・・・・・・・・ZigBee　Rｏutor　ＡＴ
　　　　二つ目・・・・・・・・・ZigBee　Coordinater　AT

　にします。パラメーターを変えるのではなく、ファームウエア

　そのもを書き換えているようです。

　ZigBee　Coordinater　ATへの書き換えはうまくいきましたが、

　ZigBee　Rｏutor　ＡＴへの書き方に失敗し、PCに接続した

　インターフェース基板から、本体を検索できなくなってしまい

　ました。ちょっと、焦りましたが、XCTUをよく見ると、

　Xbee　Recoveryの項目があり、ここから、ファームウエア

　を書き戻すことができ、一安心です。

　この辺の操作も、諸兄のHPｎ記載がありますので、そちら

　にゆずることにします。

　部品がとどいたので、あれこれ、やりました。

　Ｘｂｅｅの設定をするのに、ＸＣＴUというソフトを使いますが、

　新しいバージョンになっていて、当てにしていた諸兄のＨＰ

　のバージョンと違ってしまって、操作をするのに戸惑いまし

　た。

　時間がかかりましたが、やっと、シリアル通信部分をワイヤ

　レスに置き換えることができました。

　ＰＣ→Ｘｂｅｅ・・・・ワイヤレス・・・・Ｘｂｅｅ→ＰＩＣ

　という構成で、ＰＣからの信号で、ＰＩＣをコントロールすること

　ができました。

　

　キーボードから、数字を打ち込んでいます。その数字によっ

　て、ＬＥＤの点灯をコントロールしています。Ａ相Ｂ相のパルス

　の生成もオシロで確認しましたら、大丈夫でした。
　
　どの程度の応答速度があるのか不明ですが、見通しがたち

　ました。

　構成の詳細は、後日、掲載いたします。

　やっと部品が明日届きそうです。今は、PCからUSBの変換

　を通してRS232C経由で、PICの受信のテストをしています

　が、RS232Cの部分をワイヤレス化して,実験をしようと思い

　ます。

　受信側PICのプログラムは、一応完成ですが、実験しなが

　ら、A相B相のパルスの調整が必要になるかもしれません。

　一応、動いたプログラムです。

　　　　　　　ｍａｉｎ．ｃ

　送信に使うＰＩＣですが、割り込みを使った送信をしたいと

　思ってましたが、諸兄の例題がちょっと難しくで、とりあえず

　ポーリングで、組んでみようと思います。

　MPGのワイヤレス化をするにあたって、PICのプログラムを

　簡単にするため、今まで使ったことのないPICを選定しまし

　た。

　送信側に、１６F１７８３を使い、受信側に１６F８８を使おう

　と思います。

　１６F１７８３という２８PのPIC選定の理由は、状態割り込み

　に使える端子が、沢山あることです。１８ピンのものも検討

　しましたが、状態割り込みとUART割り込みのPINがダブっ

　ているので、状態割り込みを７本とれません。

　１６F１７８２は２８PINのうち、状態割り込みにつかえるのが

　なんと、２５PINあります。そのうち使うのが７本を状態割り

　込みで使います。それに、１本を外部割り込み（パルスの

　タイミング取り込み）に使い、後、２本を、CW、CCWの判定

　に使います。

　合計、７＋１＋２＋VSS＋VDDですから。１２本だけつかい

　ますから、贅沢な使い方だと思います。

　リモコンよろしく自作のＭＰＧをワイヤレス化するという、

　無謀な取り組みをしています。

　赤外線通信等、信号を変調して伝送するのは、ちょっと

　できませんが、ＲＳ２３２Ｃの延長で、キャラクターの送信

　は、有線でできました。

　この部分をワイヤレス化すれば、実現できそうです。

　そのために、受け手のＰＩＣで、Ａ相Ｂ相のパルスを生成します。

　なかなか実現できませんでしたが、やっと、エンコーダーの

　パルスと近い波形を生成することができました。

　

　送り手のＰＩＣから、１バイトのキャラクターコードを送り、

　受け手のＰＩＣ側で、それに応じた処理を行います。

　一番の難物がパルスの生成でした。

　キーボードから操作してますが、一回キーボードのキーを押

　すと一回だけパルスが生成できます。連続で押すと、連続
　
　で生成できました。

　有線のＲＳ２３２Ｃで送ってますので、ワイヤレス化した時の

　応答速度が気になるところですが、まあ、ＤＩＹの範囲での

　使用ですので、それほど気にしなくてもいいと、思うことに

　します。

　プログラムは、当初、割り込みで処理する予定でしたが、

　ポーリングの処理でも、それほど変わりないようなので、

　通常のものに変更しました。

　プログラムは、後日掲載します。

　また、また、はまりました。二日ほど、あれこれ悩みました

　が結局、プログラムのミスでした。

　＜はまったことその１＞＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

　　　　タイマー０とタイマー１の割り込みで、割り込みの関数

　　　部分で、初期値の設定を入れる部分が違ってました。

　　　ｓｗｉｔｃｈ文で、本来なら、ｓｗｉｔｃｈを抜けてから再設定

　　　しなければならないのに、ｓｗｉｔｃｈのなかに書いてました。

　　　　　　　　void interrupt InterReceiver( void ){
　　　　　　　　　　　　if(TMR1IF==1){
　　　　　　　　　　　　　　if(ccw==0){
　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｉｆ(p_count<6){
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　p_count++;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　}
　　　　　　　　　　　　　　　　　　switch(p_count){
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　case 1:cwOut=0;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ccwOut=0;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　case 2:cwOut=1;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ccwOut=0;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　case 3:cwOut=1;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ccwOut=1;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　case 4:cwOut=0;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ccwOut=1;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　case 5:cwOut=0;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ccwOut=0;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　case 6:cwOut=0;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ccwOut=0;
　　　　　　　　　　　　　　TMR1L = tMr1_Low;//TMR1初期値
　　　　　　　　　　　　　　　　TMR1H = tMr1_Hight;//
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　}

　 　　　　　　}
　　　　　　　　（本来の位置）
　　　　　　　　　　TMR1IF=0;//割り込みフラグクリアー
　　　　｝


　　TMR1L = tMr1_Low;//TMR1初期値
　　　　　TMR1H = tMr1_Hight;//

　　の位置が問題でした。６回割り込みさせて、一連の動作が

　　が終わるように組みましたが、初期値の設定を変えても

　　割り込みの時間がほとんど変わりませんでした。

　　なんのことはない、割り込みで、６回目に戻ってくる時に

　　だけ初期値が設定されますので、１回だけは、期待した

　　時間での割り込みがかかりますが、後の５回は、なんと

　　設定の最大値、65536まで、カウントアップしてました。

　　これでは、期待した動作になりません。

　　期待した動作をさせるには、フラグのクリアーの前に入れ

　　ないとだめでした。


　　＜はまったことその２＞＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

　　　「ｍａｉｎ」のプログラムでは、必ず無限ループを作りますが、

　　　このなかの処理で、大きな勘違い。

　　　ｉｆ文で判定をして、動作をさせましたが、if文に一回だけ

　　　入って処理をさせたかったのですが、一回動作をさせた

　　　後に、ｉｆの条件を書き換えなかったので、動作を永遠に

　　　繰り返すことになって、終わりませんでした。

　　　終わりにさせたかったのがタイマー１の割り込みだった

　　　ので、タイマー１の割り込みのストップの方法をあれこ
　　　
　　　れさがしてしまいました。



　　分かれば、なんのことはない、単純なミスでした。最新の

　　開発環境にして、単なるシンタックスミスは、環境の方で

　　指摘してくれるので、文法的な間違いは、ほとんど時間を

　　賭けずに修正できるようになりましたが、アルゴリズム等

　　のミスは、ダメです。修正に時間がかかります。

　　頭が硬くなってます。

　MPGをステッピングモーターに直接つないでコントロール

　するアダプターを作成するにあたって、LEDを使った表示を

　ルーレット風にしましたが、同じようなもので、製品版が

　あるんですね。

　

　また、○ジナルマインドさんにも、A相B相をCW・CCWの信号

　に変換するIC（１６F８４A）が販売されているようです。

　ドライバーの入力がCW・CCW（DIR）しかないもののアダプター

　にするようです。

　私と同じ目的にも使えそうです。

　全部ソフトでコントロールしてるんですね。

　ソースリストでも見てみたい気がしますが、きっと、

　アセンブラーでしょうね。