ｍａｂｏのｂｌｏｇです。

　また、また、はまりました。二日ほど、あれこれ悩みました

　が結局、プログラムのミスでした。

　＜はまったことその１＞＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

　　　　タイマー０とタイマー１の割り込みで、割り込みの関数

　　　部分で、初期値の設定を入れる部分が違ってました。

　　　ｓｗｉｔｃｈ文で、本来なら、ｓｗｉｔｃｈを抜けてから再設定

　　　しなければならないのに、ｓｗｉｔｃｈのなかに書いてました。

　　　　　　　　void interrupt InterReceiver( void ){
　　　　　　　　　　　　if(TMR1IF==1){
　　　　　　　　　　　　　　if(ccw==0){
　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｉｆ(p_count<6){
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　p_count++;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　}
　　　　　　　　　　　　　　　　　　switch(p_count){
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　case 1:cwOut=0;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ccwOut=0;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　case 2:cwOut=1;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ccwOut=0;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　case 3:cwOut=1;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ccwOut=1;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　case 4:cwOut=0;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ccwOut=1;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　case 5:cwOut=0;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ccwOut=0;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　case 6:cwOut=0;
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ccwOut=0;
　　　　　　　　　　　　　　TMR1L = tMr1_Low;//TMR1初期値
　　　　　　　　　　　　　　　　TMR1H = tMr1_Hight;//
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　}

　 　　　　　　}
　　　　　　　　（本来の位置）
　　　　　　　　　　TMR1IF=0;//割り込みフラグクリアー
　　　　｝


　　TMR1L = tMr1_Low;//TMR1初期値
　　　　　TMR1H = tMr1_Hight;//

　　の位置が問題でした。６回割り込みさせて、一連の動作が

　　が終わるように組みましたが、初期値の設定を変えても

　　割り込みの時間がほとんど変わりませんでした。

　　なんのことはない、割り込みで、６回目に戻ってくる時に

　　だけ初期値が設定されますので、１回だけは、期待した

　　時間での割り込みがかかりますが、後の５回は、なんと

　　設定の最大値、65536まで、カウントアップしてました。

　　これでは、期待した動作になりません。

　　期待した動作をさせるには、フラグのクリアーの前に入れ

　　ないとだめでした。


　　＜はまったことその２＞＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

　　　「ｍａｉｎ」のプログラムでは、必ず無限ループを作りますが、

　　　このなかの処理で、大きな勘違い。

　　　ｉｆ文で判定をして、動作をさせましたが、if文に一回だけ

　　　入って処理をさせたかったのですが、一回動作をさせた

　　　後に、ｉｆの条件を書き換えなかったので、動作を永遠に

　　　繰り返すことになって、終わりませんでした。

　　　終わりにさせたかったのがタイマー１の割り込みだった

　　　ので、タイマー１の割り込みのストップの方法をあれこ
　　　
　　　れさがしてしまいました。



　　分かれば、なんのことはない、単純なミスでした。最新の

　　開発環境にして、単なるシンタックスミスは、環境の方で

　　指摘してくれるので、文法的な間違いは、ほとんど時間を

　　賭けずに修正できるようになりましたが、アルゴリズム等

　　のミスは、ダメです。修正に時間がかかります。

　　頭が硬くなってます。

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