//******************************************************************************
//PIC16F1783 XIDE　V3.10　XC8　V1.35
//
//送信プログラム
//
//外部割り込み
//RB0←A相入力　RB1←Q（DIR入力）
//状態割り込み
//RA0←OFF　RA1←X軸　RA2←Y軸　RA3←Z軸　RA4←X1　RA5←X10　RA6←X100
//
//*******************************************************************************

#include <xc.h>
#include "uart.h"

#define Q_sou PORTBbits.RB1

// PIC16F1783 Configuration Bit Settings
// #pragma config statements should precede project file includes.
// Use project enums instead of #define for ON and OFF.

// CONFIG1
#pragma config FOSC = INTOSC    // Oscillator Selection (INTOSC oscillator: I/O function on CLKIN pin)
#pragma config WDTE = ON        // Watchdog Timer Enable (WDT enabled)
#pragma config PWRTE = OFF      // Power-up Timer Enable (PWRT disabled)
#pragma config MCLRE = ON       // MCLR Pin Function Select (MCLR/VPP pin function is MCLR)
#pragma config CP = OFF         // Flash Program Memory Code Protection (Program memory code protection is disabled)
#pragma config CPD = OFF        // Data Memory Code Protection (Data memory code protection is disabled)
#pragma config BOREN = ON       // Brown-out Reset Enable (Brown-out Reset enabled)
#pragma config CLKOUTEN = OFF   // Clock Out Enable (CLKOUT function is disabled. I/O or oscillator function on the CLKOUT pin)
#pragma config IESO = ON        // Internal/External Switchover (Internal/External Switchover mode is enabled)
#pragma config FCMEN = ON       // Fail-Safe Clock Monitor Enable (Fail-Safe Clock Monitor is enabled)

// CONFIG2
#pragma config WRT = OFF        // Flash Memory Self-Write Protection (Write protection off)
#pragma config VCAPEN = OFF     // Voltage Regulator Capacitor Enable bit (Vcap functionality is disabled on RA6.)
#pragma config PLLEN = OFF       // PLL Enable (4x PLL enabled)
#pragma config STVREN = ON      // Stack Overflow/Underflow Reset Enable (Stack Overflow or Underflow will cause a Reset)
#pragma config BORV = LO        // Brown-out Reset Voltage Selection (Brown-out Reset Voltage (Vbor), low trip point selected.)
#pragma config LPBOR = OFF      // Low Power Brown-Out Reset Enable Bit (Low power brown-out is disabled)
#pragma config LVP = OFF         // Low-Voltage Programming Enable (Low-voltage programming enabled)

//******************************************************************************
//割り込み処理
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void interrupt Input( void ){
    if(INTCONbits.IOCIF){ //状態割り込み処理
        if(IOCAFbits.IOCAF0){
            putch('1');
        }
        if(IOCAFbits.IOCAF1){
             putch('2');
        }
        if(IOCAFbits.IOCAF2){
             putch('3');
        }
        if(IOCAFbits.IOCAF3){
             putch('4');
        }
        if(IOCAFbits.IOCAF4){
             putch('5');
        }
        if(IOCAFbits.IOCAF5){
             putch('6');
        }
        if(IOCAFbits.IOCAF6){
             putch('7');
        }
        INTCONbits.IOCIF=0; //状態割り込みフラグクリアー
    }
    if( INTCONbits.INTF){//外部割り込み処理
        if(Q_sou==1){//CW回転の場合
             putch('f');
        }
        else{//CCW回転の場合
             putch('b');
        }
         INTCONbits.INTF=0;//外部割り込みフラグクリアー
    }
}



int put_uart0( char r ){
    if(TXIF == 1) {  /* 送信データなし？             */
        TXREG  = r;
        return 1;
    } 
    else {
        /* 先に送信中(今回のデータは送信せずに終了) */
        return 0;
    }
}


// 指定した時間(num x 10ms)だけウエイトを行う処理関数
void Wait(unsigned int num)
{
     int i ;

     // numで指定した回数だけ繰り返す
     for (i=0 ; i < num ; i++) {
          __delay_ms(10) ;     // 10msプログラムの一時停止
     }
}
// メインの処理
void main(){
    
    //初期設定
     OSCCON = 0b01111010 ;     // 内部クロックは16ＭＨｚとする
     ANSELA = 0b00000000 ;     // アナログは使用しない（すべてデジタルI/Oに割当てる）
     ANSELB = 0b00000000 ;     //
     TRISA  = 0b01111111 ;     // RA0?RA6入力　RA7→出力
     TRISB  = 0b10000011 ;     //RB7←RX　RB6→TX
     TRISC  = 0b10000000 ;     //RC0?RC7　→未使用で出力に
     PORTA  = 0b11111111 ;     // 入力PIN をすべてhight
     PORTB  = 0b00000000 ;     //
     
     // ＵＳＡＲＴ機能の設定を行う
     //RXDTSEL = 1 ;             // 2番ピン(RA5)をＲＸ受信ピンとする
     //TXCKSEL = 1 ;             // 3番ピン(RA4)をＴＸ送信ピンとする
     TXSTA  = 0b00100100 ;     // 送信情報設定：非同期モード　８ビット・ノンパリティ
     RCSTA  = 0b10010000 ;     // 受信情報設定
     SPBRG  = 103 ;             // ボーレートを９６００(高速モード)に設定
     
     //*************************************************************************
     //割り込み処理設定
     //*************************************************************************
     
     //状態割り込み設定
     IOCAP=0;                   //検出エッジの指定
     IOCAN=0b11111111;          //立ち下がりで検出
     
     //外部割り込み設定
     INTEDG = 0;                //立ち上がりで検出
     
     //割り込み許可
     INTCONbits.IOCIE=1;        //状態割り込み許可
     INTCONbits.INTE=1;         //外部割り込み許可
     INTCONbits.PEIE = 1;       // 周辺機器割込許可
     INTCONbits.GIE  = 1;       // 割込全体許可
     
     //割り込みフラグのクリアー
    INTCONbits.IOCIF=0;
    INTCONbits.INTF=0; 
    
     Wait(500) ;               // ５秒後に開始する
     

     while(1) {//無限ループ　処理は、割り込みで
     
     }
}