2019-08-18 Sun
しばらくモグラ君に庭を荒らされていましたが，家のが，モグラがかかってるのを発見しました。
筒状の捕獲器ではなく，挟み込む状態の捕獲器でのままで，
捕獲実績のなかったものです。
モグラの通り未知に挿して使うのですが，発見したときは，
地面に転がっていたそうです。
この発見後，モグラの被害がかなり少なくなったとのこと，
犯人はもしかして，こいつかもしれません。
ちょっと，気持ち悪いのですが，写真です。
どうやら，足の部分が捕獲器に挟まったようです。
2019-07-31 Wed
昨日に引き続き，モグラ取り器の制作ですが，今日は，弁をつけて
モグラ取り出し口をつけて完成です。
弁を水糸でつけました。
根本の方に切り込みを入れて，とります。
これをガムテープで塞いで完成です。
明日にでも，釣具屋さんに行って，ミミズを購入し，中に
入れて，仕掛けてみようと思います。
2019-07-30 Tue
庭が以前からモグラの被害にあってました。そこで，いくつものモグラ取り器を仕掛けてきました。
唯一，筒状のモグラ取り器に２～３匹捕獲することができました。
過去記事
ただ，この捕獲器は，土中に埋めるせいか，錆がかなり
でてきました。
一説によると，モグラは，においには敏感で，人工的な物
の臭いがあると，警戒するとの記事も見かけました。
そこで，YouTubeにもでていた，竹製の捕獲器を制作する
ことにしました。
知人の家から，太めのの竹と，細目の竹をもらってきて加工
します。
太めの竹です。孟宗竹かな。
これを６等分ぐらいにします。
これを電動カンナで，厚さ４～５mm程度の板状に加工します。
糸鋸でだいたいの形を切り出し，グラインダーで整形します。
中くらいの竹と加工した弁です。
水糸？で竹の中に半固定します。
後，モグラの取り出し口をつけると完成です。
2019-07-14 Sun
過日，いろいろ試すのに◯mazonｋから，PWM信号発生器を購入し，便利に使ってました。
商品の説明にもシリアル通信ができると記述があり，基盤の裏
にも TXD RXD の記述があるので，外部からコントロール
できるのかなと思ってました。
手持ちのシリアル通信のアダプターに接続し，PCから，あれこれ
やってみました。
最初「テラターム」でやりましたが， FAIL の文字が帰ってくる
だけで，通信はできているようでしたが，うまくいかないようでした。
「シリアル通信ソフト」というソフト名のプログラムをベクターから
DLして，試してみると，あっけなく通信ができました。
（起動にあたっては，管理者権限で起動しないとだめでした。）
難しいプロトコルが必要かとおもいましたが，簡単なコマンドで，
制御できるようです。
写真は， ”read” のコマンドで，設定の状態を読んでいます。
F055 → 周波数
D090 → DUTY％
と，表示されている数値を読み取ることができました。
ちなみに，設定するには，
周波数 ００１→９９９ F＊＊＊ （ex F090 →90Hz）
周波数 １．００→９．９９ F＊．＊＊（ex F1.45 →1.45KHz）
周波数 １０．００→９９．９ F＊＊．＊（ex F10.45 →10.45KHz）
周波数 １．０．０→１．５．０ F*．*．*（ex F1.4.6 →146KHz）
DUTY １→１００ D＊＊＊（ex D090 →90％）
read 設定データの読み取り
でした。まだ，やっていませんが，PICからもコントロールでき
そうなので，これを使った方が，手軽にPWMの信号のコントロール
できるかもですね。
2019-07-07 Sun
ーーMACH パラレルポートでのPIDコントロールーーパラレルポートでの，PIDコントロールについて，調べました。
Smooth Stepper では，うまくいかなかったのですが，
パラレルポートでは，うまくいきました。
kernel Speed 100Hz
Moter Control
Use Spindle Motor Output と PWM Controlにチェック
Special Function
Closed Loop Spindle Control にチェック
P→１．６ I→１．０ D→１．０
PWMBase Freq １００
Index 入力 ポート １の１１ピン
PWM 出力 ポート １の１４ピン
の設定で試してみました。
入力した回転数に，MACHの方で，追従していく様子が確認
できました。
MACHは，やはり優れ物です。
PIDの設定を最適化すれば，応答速度等，よくなるような気が
します。
最初デフォルトの
P→０．２５ I→１．０ D→０．３
でやりましたが，入力回転数に追従する時間が多少かかり
ました。Pを１．６に増やしたら，かなり追従までの時間が
短くなりました。一端上がって，下がります。
念のため外部の回転計でも回転数を計測しましたが，
MACHの表示とほぼ同じでした。
パラレルポートでは，確認できましたが，Smooth Stepperで
実施するには，なにか設定があるのでしょうかね。
私が確かめたのは，写真のような実験環境です。
パラレルポートにジェンダーコネクターをつなぎ，ジェンダー
コネクターから引き出した線に各信号線を結線しであります。
今回使ったPWMのコントローラーは，◯華製のもので，
PIDコントロールしないと，MACHからのPWM信号よりかなり
高めの回転をします。
http://mabo52.sakura.ne.jp/index.php?e=1223
で確認した，IRF740等のFETを使うと，きっと，応答速度
もよくなるのかと思います。
2019-07-04 Thu
ポケモンgo等のゲームで，歩く距離を稼げるのうたい文句で，ちょっと前にAmazonで購入しました。
最近，システム側で，この装置の検出を組み込んだみたいで，
以前のようには，距離を稼げなくなりました。
そこで，ダメ元で，ちょっと分解してみました。中には，
コイルが。
振り子の裏側はトランジスタとおぼしき半導体が。
という簡単な構造でした。
ネットでくぐると，多分下記のような，回路ではないかと
想像できました。
この動作原理はちょっとわかりませんが，
簡単な構造だったんですね。
分かる方なら，ちょっとの改造で，規則的な振り子の運動
を，不規則なものに改造できるんでしょうね。
ちなみに，システムに感知されないように，不規則な動き
ができるようになったものが，発売になってます。
2019-07-02 Tue
ーーーグレイコード（３）ーーー Ａ相とＢ相の信号を使えば，回転方向を検出できることは，
理解できました。
これをプログラムで実現するには，いくつか方法がある
ようです。
自作のＭＰＧ関連では，Ｂ相の立ち上がりを検出し，それを
ＤＦＦのＩＣにいれて，回転方向を検出してました。
今回は，別な方法でやってみようかなと思います。
基本的な考え方は，◯月の取説にあったように，前回と
今回の２回のサンプリングをして，その組み合わせの全部
から回転方向を決める方法です。
エンコーダーから，出力されるグレイコードをバイナリ変換
して，前回と今回の２回のサンプリングの差を取って，＋１
の場合は時計方向，－１の場合は逆時計方向としてもいい
のですが，バイナリ変換するのにビット操作が必要なので，
私にはちょっと苦手かなと思います。
それで，組み合わせを全部拾い出し，それをインデックスに
して，回転方向を決めるのが私には分かり易いかなと思い
ました。
前回グレイコード（２）記事の表から，前回と今回の
サンプリングの可能性を考えて見ます。
可能性は，次のようになります。
時計回転
前回→今回
００ →００ 動かない（０）
００ →０１ 時計回転（＋１）
００ →１１ 一つ先に移動（エラー）
０１ →０１ 動かない（０）
０１ →１１ 時計回転（＋１）
０１ →１０ 一つ先に移動（エラー）
１１ →１１ 動かない（０）
１１ →１０ 時計回転（＋１）
１１ →００ 一つ先に移動（エラー）
１０ →１０ 動かない（０）
１０ →００ 時計回転（＋１）
１０ →０１ 一つ先に移動（エラー）
逆時計回転
前回→今回
００ →００ 動かない（０）
００ →１０ 逆時計回転（－１）
００ →１１ 一つ先に移動（エラー）
１０ →１０ 動かない（０）
１０ →１１ 逆時計回転（－１）
１０ →０１ 一つ先に移動（エラー）
１１ →１１ 動かない（０）
１１ →０１ 逆時計回転（－１）
１１ →００ 一つ先に移動（エラー）
０１ →０１ 動かない（０）
０１ →００ 逆時計回転（－１）
０１ →１０ 一つ先に移動（エラー）
全部で１６通りありますので，前回を２ビットシフトして，
今回と合計すると，その数値がインデックスの数値として
使えることになります。エラーを１００とすると，
ｍ[（前回＜＜２）＋今回］＝数値
ｍ[００００］＝０
ｍ[０００１］＝１
ｍ[００１１］＝１００
ｍ[０１０１］＝０
ｍ[０１１１］＝１
ｍ[０１１０］＝１００
ｍ[１１１１］＝０
ｍ[１１１０］＝１
ｍ[１１００］＝１００
ｍ[１０１０］＝０
ｍ[１０００］＝１
ｍ[１００１］＝１００
ｍ[００１０］＝－１
ｍ[１０１１］＝－１
ｍ[１１０１］＝－１
ｍ[０１００］＝－１
のようになり，［ ］内を１６進数に直すと，
ｍ[０］＝０
ｍ[１］＝１
ｍ[３］＝１００
ｍ[５］＝０
ｍ[７］＝１
ｍ[６］＝１００
ｍ[Ｆ］＝０
ｍ[Ｅ］＝１
ｍ[Ｃ］＝１００
ｍ[Ａ］＝０
ｍ[８］＝１
ｍ[９］＝１００
ｍ[２］＝－１
ｍ[Ｂ］＝－１
ｍ[Ｄ］＝－１
ｍ[４］＝－１
のようにすることができます。この配列を使えば，
回転方向の検出ができることになります。
2019-07-01 Mon
ーーーグレイコード（２）ーーー グレイコードをWikipediaでは，
グレイコード（英: Gray code、交番二進符号
（こうばんにしんふごう、英：Reflected Binary Codeなどとも）
とは、数値の符号化法のひとつで、前後に隣接する符号間
のハミング距離が必ず1であるという特性を持つ
よような事が書いてあります。なんの事やらと思いましたが，
どうやら，連続する２進数の符号の変化が，一つだけする
表記の仕方のようでした。
ですから，通常の表記とは，違ってるようです。下記がその
対比表です。
通常の２進数では，
３→４の変化で ００１１→０１００
のように３箇所変化してますが，
グレイコードでは，
３→４の変化で ００１０→０１１０
のように，１カ所しか変化していません。
この性質が，エンコード等のデータの変化を取り出すのに
エラーが少なくなるとのような記載もありました。
エンコーダーの出力をみてみると，その出力は，まさに，
グレイコードでした。
エンコーダーの出力を Hightを １ Lowを ０ として，
B相を１ビット目，A相を０ビット目とした，２進数の出力と
見てみると，見事にグレイコードの出力になってました。
なぜ，回転の出力をA相，B相の出力に分けてあるのか，
なんとなく理解できました。
2019-06-30 Sun
ーーーグレイコード（１）－－－縁あって，X9C，AD5220というデジタルポテンショメーター
を弄る機会に恵まれました。
存在は，たまに見かけて知っていましたが，スピンドルの
DCモーターのコントロールもなんとかできました。
そこで，同じような原理で，自作してみようかなと思いたち
ました。
構想として，ロータリーエンコーダーや，タクトスイッチ等で
アップ・ダウンができること。
７セグLEDかLCDでモニターできること等，できればいいなと
思ってます。
そこで，いろいろ調べ始めました。手始めに，
ロータリーエンコーターをあたりました。
以前，自作のMPGを作成した時に，ちょっと，調べたのですが
調べるといくつか分からないことがでてきました。
まず目にとまったのが◯月の，
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-00083/
の取説の記事で，
現在の値をｆ（ｔ1），一つ前の値をｆ（ｔ0）とし，記号”＜”を
左ビットシフト，”＋”を ex-or をそれぞれ表すものとし
て，
D=ｆ（t0＜1）＋ｆ（ｔ1）
という回転判別式を定義します。
（１）時計回りの場合
入力系列が 00,01,11,10・・・・・・であるので，
D0=(00<1)+01=01
D1=(01<1)+11=01
D2=(11<1)+10=00
D3=(10<1)+00=00
の記述があり，演算結果の２ビットめを見ると，回転方向
を判別できると記載がありました。
ここで，なぜ，シフトするのか，なぜ，ex-orをするのか，
釈然としませんでした。
いろいろHPをあさりましたが，どうやら，グレイコードに
関係がありそうだということが諸兄のHPで分かりました。
ロータリー・エンコーダの使い方
ロータリーエンコーダの使い方
等を見て，シフトやex-or グレイコードに関係する
ということがなんとなく分かりました。
グレイコードについて，調べて見ます。
2019-06-18 Tue
いくつかのFETを使って，PWMで，モーターのコントロール
をしてみました。
４種類ほどですが，だいたい似たような傾向でしたが，
一つだけ範囲の広いものがありました。
IRF７４０というFETで，◯華製３０４０というCNCに使われている
ものです。
PWMの範囲が広いので，コントロールするには，やりやすい
のではないかと思いますが，他のものよりも発熱量が多い
ような気がします。
ただ，今回は４つのFET全部同じ回路でテストしました。
厳密に言えばきっと，使ってる抵抗等もFETの特性に応じた物
だと結果が違う物になったかもですね。
実家においてあったPCをもってきましたので，パラレルポート
での，PIDのコントロールについて，調べてみようかと思います。
過日SS（スムーズステッパー）の本家のフォーラムを覗いて
みましたが，印象としてESS（イーサネットのSS）とMACH４
での話題が多くなってるような気がしました。
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