2019-07-02 Tue
ーーーグレイコード（３）ーーー Ａ相とＢ相の信号を使えば，回転方向を検出できることは，
理解できました。
これをプログラムで実現するには，いくつか方法がある
ようです。
自作のＭＰＧ関連では，Ｂ相の立ち上がりを検出し，それを
ＤＦＦのＩＣにいれて，回転方向を検出してました。
今回は，別な方法でやってみようかなと思います。
基本的な考え方は，◯月の取説にあったように，前回と
今回の２回のサンプリングをして，その組み合わせの全部
から回転方向を決める方法です。
エンコーダーから，出力されるグレイコードをバイナリ変換
して，前回と今回の２回のサンプリングの差を取って，＋１
の場合は時計方向，－１の場合は逆時計方向としてもいい
のですが，バイナリ変換するのにビット操作が必要なので，
私にはちょっと苦手かなと思います。
それで，組み合わせを全部拾い出し，それをインデックスに
して，回転方向を決めるのが私には分かり易いかなと思い
ました。
前回グレイコード（２）記事の表から，前回と今回の
サンプリングの可能性を考えて見ます。
可能性は，次のようになります。
時計回転
前回→今回
００ →００ 動かない（０）
００ →０１ 時計回転（＋１）
００ →１１ 一つ先に移動（エラー）
０１ →０１ 動かない（０）
０１ →１１ 時計回転（＋１）
０１ →１０ 一つ先に移動（エラー）
１１ →１１ 動かない（０）
１１ →１０ 時計回転（＋１）
１１ →００ 一つ先に移動（エラー）
１０ →１０ 動かない（０）
１０ →００ 時計回転（＋１）
１０ →０１ 一つ先に移動（エラー）
逆時計回転
前回→今回
００ →００ 動かない（０）
００ →１０ 逆時計回転（－１）
００ →１１ 一つ先に移動（エラー）
１０ →１０ 動かない（０）
１０ →１１ 逆時計回転（－１）
１０ →０１ 一つ先に移動（エラー）
１１ →１１ 動かない（０）
１１ →０１ 逆時計回転（－１）
１１ →００ 一つ先に移動（エラー）
０１ →０１ 動かない（０）
０１ →００ 逆時計回転（－１）
０１ →１０ 一つ先に移動（エラー）
全部で１６通りありますので，前回を２ビットシフトして，
今回と合計すると，その数値がインデックスの数値として
使えることになります。エラーを１００とすると，
ｍ[（前回＜＜２）＋今回］＝数値
ｍ[００００］＝０
ｍ[０００１］＝１
ｍ[００１１］＝１００
ｍ[０１０１］＝０
ｍ[０１１１］＝１
ｍ[０１１０］＝１００
ｍ[１１１１］＝０
ｍ[１１１０］＝１
ｍ[１１００］＝１００
ｍ[１０１０］＝０
ｍ[１０００］＝１
ｍ[１００１］＝１００
ｍ[００１０］＝－１
ｍ[１０１１］＝－１
ｍ[１１０１］＝－１
ｍ[０１００］＝－１
のようになり，［ ］内を１６進数に直すと，
ｍ[０］＝０
ｍ[１］＝１
ｍ[３］＝１００
ｍ[５］＝０
ｍ[７］＝１
ｍ[６］＝１００
ｍ[Ｆ］＝０
ｍ[Ｅ］＝１
ｍ[Ｃ］＝１００
ｍ[Ａ］＝０
ｍ[８］＝１
ｍ[９］＝１００
ｍ[２］＝－１
ｍ[Ｂ］＝－１
ｍ[Ｄ］＝－１
ｍ[４］＝－１
のようにすることができます。この配列を使えば，
回転方向の検出ができることになります。
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