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---SPINDLEのPWM制御 (その2) (8)
ーーMACH パラレルポートでのPIDコントロールーー

 パラレルポートでの,PIDコントロールについて,調べました。

 Smooth Stepper では,うまくいかなかったのですが,

 パラレルポートでは,うまくいきました。

  kernel Speed 100Hz
  Moter Control
    Use Spindle Motor Output と PWM Controlにチェック
  Special Function
    Closed Loop Spindle Control にチェック
    P→1.6 I→1.0 D→1.0
  PWMBase Freq 100

  Index 入力 ポート 1の11ピン
  PWM 出力 ポート 1の14ピン

 の設定で試してみました。

 入力した回転数に,MACHの方で,追従していく様子が確認

 できました。

 MACHは,やはり優れ物です。

 PIDの設定を最適化すれば,応答速度等,よくなるような気が

 します。

 最初デフォルトの

   P→0.25 I→1.0 D→0.3

 でやりましたが,入力回転数に追従する時間が多少かかり

 ました。Pを1.6に増やしたら,かなり追従までの時間が

 短くなりました。一端上がって,下がります。

 念のため外部の回転計でも回転数を計測しましたが,

 MACHの表示とほぼ同じでした。

 パラレルポートでは,確認できましたが,Smooth Stepperで

 実施するには,なにか設定があるのでしょうかね。

 

 私が確かめたのは,写真のような実験環境です。

 

 パラレルポートにジェンダーコネクターをつなぎ,ジェンダー

 コネクターから引き出した線に各信号線を結線しであります。

 今回使ったPWMのコントローラーは,◯華製のもので,

 PIDコントロールしないと,MACHからのPWM信号よりかなり

 高めの回転をします。

 http://mabo52.sakura.ne.jp/index.php?e=1223

 で確認した,IRF740等のFETを使うと,きっと,応答速度

 もよくなるのかと思います。Webはくしゅ

| mabo52 | 10:03 | comments (0) | trackback (0) | DIY:: -PWM |
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