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---モグラ取り器の作成 (2)---

 昨日に引き続き,モグラ取り器の制作ですが,今日は,弁をつけて

 モグラ取り出し口をつけて完成です。

 

 弁を水糸でつけました。

 根本の方に切り込みを入れて,とります。

 

 これをガムテープで塞いで完成です。

 

 明日にでも,釣具屋さんに行って,ミミズを購入し,中に

 入れて,仕掛けてみようと思います。Webはくしゅ

| mabo52 | 13:31 | comments (0) | trackback (0) | あれこれ |
---モグラ取り器の作成 (1)---
 庭が以前からモグラの被害にあってました。

 そこで,いくつものモグラ取り器を仕掛けてきました。

 唯一,筒状のモグラ取り器に2~3匹捕獲することができました。

 過去記事
 
 ただ,この捕獲器は,土中に埋めるせいか,錆がかなり

 でてきました。

 一説によると,モグラは,においには敏感で,人工的な物

 の臭いがあると,警戒するとの記事も見かけました。

 そこで,YouTubeにもでていた,竹製の捕獲器を制作する

 ことにしました。

 知人の家から,太めのの竹と,細目の竹をもらってきて加工

 します。

 太めの竹です。孟宗竹かな。

 

 これを6等分ぐらいにします。

 

 これを電動カンナで,厚さ4~5mm程度の板状に加工します。

 

 糸鋸でだいたいの形を切り出し,グラインダーで整形します。

 

 中くらいの竹と加工した弁です。

 

水糸?で竹の中に半固定します。

 後,モグラの取り出し口をつけると完成です。Webはくしゅ

| mabo52 | 21:23 | comments (0) | trackback (0) | あれこれ |
PWM信号発生器のシリアル通信
 過日,いろいろ試すのに◯mazonkから,PWM信号発生器を購入し,

 便利に使ってました。

 

 商品の説明にもシリアル通信ができると記述があり,基盤の裏

 にも TXD RXD の記述があるので,外部からコントロール

 できるのかなと思ってました。

 手持ちのシリアル通信のアダプターに接続し,PCから,あれこれ

 やってみました。

 最初「テラターム」でやりましたが, FAIL の文字が帰ってくる

 だけで,通信はできているようでしたが,うまくいかないようでした。

 「シリアル通信ソフト」というソフト名のプログラムをベクターから

 DLして,試してみると,あっけなく通信ができました。

 (起動にあたっては,管理者権限で起動しないとだめでした。)

 難しいプロトコルが必要かとおもいましたが,簡単なコマンドで,

 制御できるようです。

 

 写真は, ”read” のコマンドで,設定の状態を読んでいます。

   F055 → 周波数
   D090 → DUTY%

 と,表示されている数値を読み取ることができました。

 ちなみに,設定するには,

  周波数 001→999     F*** (ex F090 →90Hz)
  周波数 1.00→9.99   F*.**(ex F1.45 →1.45KHz)
  周波数 10.00→99.9  F**.*(ex F10.45 →10.45KHz)
  周波数 1.0.0→1.5.0 F*.*.*(ex F1.4.6 →146KHz)
  DUTY  1→100       D***(ex D090 →90%)
  read    設定データの読み取り

 でした。まだ,やっていませんが,PICからもコントロールでき

 そうなので,これを使った方が,手軽にPWMの信号のコントロール

 できるかもですね。Webはくしゅ

| mabo52 | 10:13 | comments (0) | trackback (0) | DIY::  -pic |
---SPINDLEのPWM制御 (その2) (8)
ーーMACH パラレルポートでのPIDコントロールーー

 パラレルポートでの,PIDコントロールについて,調べました。

 Smooth Stepper では,うまくいかなかったのですが,

 パラレルポートでは,うまくいきました。

  kernel Speed 100Hz
  Moter Control
    Use Spindle Motor Output と PWM Controlにチェック
  Special Function
    Closed Loop Spindle Control にチェック
    P→1.6 I→1.0 D→1.0
  PWMBase Freq 100

  Index 入力 ポート 1の11ピン
  PWM 出力 ポート 1の14ピン

 の設定で試してみました。

 入力した回転数に,MACHの方で,追従していく様子が確認

 できました。

 MACHは,やはり優れ物です。

 PIDの設定を最適化すれば,応答速度等,よくなるような気が

 します。

 最初デフォルトの

   P→0.25 I→1.0 D→0.3

 でやりましたが,入力回転数に追従する時間が多少かかり

 ました。Pを1.6に増やしたら,かなり追従までの時間が

 短くなりました。一端上がって,下がります。

 念のため外部の回転計でも回転数を計測しましたが,

 MACHの表示とほぼ同じでした。

 パラレルポートでは,確認できましたが,Smooth Stepperで

 実施するには,なにか設定があるのでしょうかね。

 

 私が確かめたのは,写真のような実験環境です。

 

 パラレルポートにジェンダーコネクターをつなぎ,ジェンダー

 コネクターから引き出した線に各信号線を結線しであります。

 今回使ったPWMのコントローラーは,◯華製のもので,

 PIDコントロールしないと,MACHからのPWM信号よりかなり

 高めの回転をします。

 http://mabo52.sakura.ne.jp/index.php?e=1223

 で確認した,IRF740等のFETを使うと,きっと,応答速度

 もよくなるのかと思います。Webはくしゅ

| mabo52 | 10:03 | comments (0) | trackback (0) | DIY:: -PWM |
振り子--スイング
 ポケモンgo等のゲームで,歩く距離を稼げるのうたい文句

 で,ちょっと前にAmazonで購入しました。

 

 最近,システム側で,この装置の検出を組み込んだみたいで,

 以前のようには,距離を稼げなくなりました。

 そこで,ダメ元で,ちょっと分解してみました。中には,

 コイルが。

 

 振り子の裏側はトランジスタとおぼしき半導体が。

 

 という簡単な構造でした。

 ネットでくぐると,多分下記のような,回路ではないかと

 想像できました。

 

 この動作原理はちょっとわかりませんが,

 簡単な構造だったんですね。

 分かる方なら,ちょっとの改造で,規則的な振り子の運動

 を,不規則なものに改造できるんでしょうね。

 ちなみに,システムに感知されないように,不規則な動き

 ができるようになったものが,発売になってます。Webはくしゅ

| mabo52 | 20:55 | comments (0) | trackback (0) | あれこれ |
自作デジポット(デジタルポテンショメーター)---(3)
ーーーグレイコード(3)ーーー

 A相とB相の信号を使えば,回転方向を検出できることは,

 理解できました。

 これをプログラムで実現するには,いくつか方法がある

 ようです。

 自作のMPG関連では,B相の立ち上がりを検出し,それを

 DFFのICにいれて,回転方向を検出してました。

 今回は,別な方法でやってみようかなと思います。

 基本的な考え方は,◯月の取説にあったように,前回と

 今回の2回のサンプリングをして,その組み合わせの全部

 から回転方向を決める方法です。

 エンコーダーから,出力されるグレイコードをバイナリ変換

 して,前回と今回の2回のサンプリングの差を取って,+1

 の場合は時計方向,-1の場合は逆時計方向としてもいい

 のですが,バイナリ変換するのにビット操作が必要なので,

 私にはちょっと苦手かなと思います。

 それで,組み合わせを全部拾い出し,それをインデックスに

 して,回転方向を決めるのが私には分かり易いかなと思い

 ました。

 前回グレイコード(2)記事の表から,前回と今回の

 サンプリングの可能性を考えて見ます。

 可能性は,次のようになります。
  
  時計回転
  前回→今回
  00 →00 動かない(0)
  00 →01 時計回転(+1)
  00 →11 一つ先に移動(エラー)

  01 →01 動かない(0)
  01 →11 時計回転(+1)
  01 →10 一つ先に移動(エラー)

  11 →11 動かない(0)
  11 →10 時計回転(+1)
  11 →00 一つ先に移動(エラー)

  10 →10 動かない(0)
  10 →00 時計回転(+1)
  10 →01 一つ先に移動(エラー)

  逆時計回転
  前回→今回
  00 →00 動かない(0)
  00 →10 逆時計回転(-1)
  00 →11 一つ先に移動(エラー)
 
  10 →10 動かない(0)
  10 →11 逆時計回転(-1)
  10 →01 一つ先に移動(エラー)

  11 →11 動かない(0)
  11 →01 逆時計回転(-1)
  11 →00 一つ先に移動(エラー)

  01 →01 動かない(0)
  01 →00 逆時計回転(-1)
  01 →10 一つ先に移動(エラー)

 全部で16通りありますので,前回を2ビットシフトして,

 今回と合計すると,その数値がインデックスの数値として

 使えることになります。エラーを100とすると,

  m[(前回<<2)+今回]=数値

  m[0000]=0
  m[0001]=1
  m[0011]=100
  m[0101]=0
  m[0111]=1
  m[0110]=100
  m[1111]=0
  m[1110]=1
  m[1100]=100
  m[1010]=0
  m[1000]=1
  m[1001]=100
  m[0010]=-1
  m[1011]=-1
  m[1101]=-1
  m[0100]=-1

 のようになり,[ ]内を16進数に直すと,
  m[0]=0
  m[1]=1
  m[3]=100
  m[5]=0
  m[7]=1
  m[6]=100
  m[F]=0
  m[E]=1
  m[C]=100
  m[A]=0
  m[8]=1
  m[9]=100
  m[2]=-1
  m[B]=-1
  m[D]=-1
  m[4]=-1

 のようにすることができます。この配列を使えば,

 回転方向の検出ができることになります。Webはくしゅ

| mabo52 | 23:40 | comments (0) | trackback (x) | DIY::  -pic |
自作デジポット(デジタルポテンショメーター)---(2)
ーーーグレイコード(2)ーーー

 グレイコードをWikipediaでは,

 グレイコード(英: Gray code、交番二進符号
 (こうばんにしんふごう、英:Reflected Binary Codeなどとも)
 とは、数値の符号化法のひとつで、前後に隣接する符号間
 のハミング距離が必ず1であるという特性を持つ

 よような事が書いてあります。なんの事やらと思いましたが,

 どうやら,連続する2進数の符号の変化が,一つだけする

 表記の仕方のようでした。

 ですから,通常の表記とは,違ってるようです。下記がその

 対比表です。

 

 通常の2進数では,

   3→4の変化で 0011→0100

 のように3箇所変化してますが,

 グレイコードでは,

   3→4の変化で 0010→0110

 のように,1カ所しか変化していません。

 この性質が,エンコード等のデータの変化を取り出すのに

 エラーが少なくなるとのような記載もありました。

 エンコーダーの出力をみてみると,その出力は,まさに,

 グレイコードでした。

 

 エンコーダーの出力を Hightを 1 Lowを 0 として,

 B相を1ビット目,A相を0ビット目とした,2進数の出力と

 見てみると,見事にグレイコードの出力になってました。

 なぜ,回転の出力をA相,B相の出力に分けてあるのか,

 なんとなく理解できました。Webはくしゅ

| mabo52 | 11:20 | comments (0) | trackback (x) | DIY::  -pic |
自作デジポット(デジタルポテンショメーター)---(1)
 ーーーグレイコード(1)---

 縁あって,X9C,AD5220というデジタルポテンショメーター

 を弄る機会に恵まれました。

 存在は,たまに見かけて知っていましたが,スピンドルの

 DCモーターのコントロールもなんとかできました。

 そこで,同じような原理で,自作してみようかなと思いたち

 ました。

 構想として,ロータリーエンコーダーや,タクトスイッチ等で

 アップ・ダウンができること。

 7セグLEDかLCDでモニターできること等,できればいいなと

 思ってます。

 そこで,いろいろ調べ始めました。手始めに,

 ロータリーエンコーターをあたりました。

 以前,自作のMPGを作成した時に,ちょっと,調べたのですが

 調べるといくつか分からないことがでてきました。

 まず目にとまったのが◯月の,

  http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-00083/

 の取説の記事で,

  現在の値をf(t1),一つ前の値をf(t0)とし,記号”<”を
  左ビットシフト,”+”を ex-or をそれぞれ表すものとし
  て,
    D=f(t0<1)+f(t1)
  という回転判別式を定義します。

  (1)時計回りの場合
     入力系列が 00,01,11,10・・・・・・であるので,
    D0=(00<1)+01=01
    D1=(01<1)+11=01
    D2=(11<1)+10=00
    D3=(10<1)+00=00

 の記述があり,演算結果の2ビットめを見ると,回転方向

 を判別できると記載がありました。

 ここで,なぜ,シフトするのか,なぜ,ex-orをするのか,

 釈然としませんでした。

 いろいろHPをあさりましたが,どうやら,グレイコードに

 関係がありそうだということが諸兄のHPで分かりました。

  ロータリー・エンコーダの使い方
  ロータリーエンコーダの使い方
  

 等を見て,シフトやex-or グレイコードに関係する

 ということがなんとなく分かりました。

 グレイコードについて,調べて見ます。Webはくしゅ

| mabo52 | 22:02 | comments (2) | trackback (x) | DIY::  -pic |
---SPINDLEのPWM制御 (その2) (7)

 いくつかのFETを使って,PWMで,モーターのコントロール

 をしてみました。

 4種類ほどですが,だいたい似たような傾向でしたが,

 一つだけ範囲の広いものがありました。

 IRF740というFETで,◯華製3040というCNCに使われている

 ものです。

 PWMの範囲が広いので,コントロールするには,やりやすい

 のではないかと思いますが,他のものよりも発熱量が多い

 ような気がします。

 

 ただ,今回は4つのFET全部同じ回路でテストしました。

 厳密に言えばきっと,使ってる抵抗等もFETの特性に応じた物

 だと結果が違う物になったかもですね。

 実家においてあったPCをもってきましたので,パラレルポート

 での,PIDのコントロールについて,調べてみようかと思います。

 過日SS(スムーズステッパー)の本家のフォーラムを覗いて

 みましたが,印象としてESS(イーサネットのSS)とMACH4

 での話題が多くなってるような気がしました。Webはくしゅ

| mabo52 | 15:40 | comments (1) | trackback (0) | DIY:: -PWM |
根付きました。
 防犯カメラ設置のきっかけになった,レオナルド・ダビンチの

 バラですが,おられた幹を捨てられなくて,何本かに分けて,

 挿し木をしました。

 20本近く挿し木しましたが,そのうちの3本がどうやら大丈夫

 なようです。

 

 新しい葉っぱも出てきて,元気よく育ってるような気がします。

 大きな鉢に植え替えたいですが,もうちょっと,待って植え替え

 たいと思います。

 ただ,どうなんdねしょう,もともとのバラは,台木に接ぎ木

 がしてありました。

 接ぎ木しなくても,育つんでしょうかね。Webはくしゅ

| mabo52 | 12:09 | comments (0) | trackback (0) | あれこれ |

こんな物欲しいな
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