ｍａｂｏのｂｌｏｇです。

　昨日に引き続き，モグラ取り器の制作ですが，今日は，弁をつけて

　モグラ取り出し口をつけて完成です。

　

　弁を水糸でつけました。

　根本の方に切り込みを入れて，とります。

　

　これをガムテープで塞いで完成です。

　

　明日にでも，釣具屋さんに行って，ミミズを購入し，中に

　入れて，仕掛けてみようと思います。

　庭が以前からモグラの被害にあってました。

　そこで，いくつものモグラ取り器を仕掛けてきました。

　唯一，筒状のモグラ取り器に２～３匹捕獲することができました。

　過去記事
　
　ただ，この捕獲器は，土中に埋めるせいか，錆がかなり

　でてきました。

　一説によると，モグラは，においには敏感で，人工的な物

　の臭いがあると，警戒するとの記事も見かけました。

　そこで，YouTubeにもでていた，竹製の捕獲器を制作する

　ことにしました。

　知人の家から，太めのの竹と，細目の竹をもらってきて加工

　します。

　太めの竹です。孟宗竹かな。

　

　これを６等分ぐらいにします。

　

　これを電動カンナで，厚さ４～５mm程度の板状に加工します。

　

　糸鋸でだいたいの形を切り出し，グラインダーで整形します。

　

　中くらいの竹と加工した弁です。

　

水糸？で竹の中に半固定します。

　後，モグラの取り出し口をつけると完成です。

　過日，いろいろ試すのに◯mazonｋから，PWM信号発生器を購入し，

　便利に使ってました。

　

　商品の説明にもシリアル通信ができると記述があり，基盤の裏

　にも　TXD　RXD　の記述があるので，外部からコントロール

　できるのかなと思ってました。

　手持ちのシリアル通信のアダプターに接続し，PCから，あれこれ

　やってみました。

　最初「テラターム」でやりましたが，　FAIL　の文字が帰ってくる

　だけで，通信はできているようでしたが，うまくいかないようでした。

　「シリアル通信ソフト」というソフト名のプログラムをベクターから

　DLして，試してみると，あっけなく通信ができました。

　（起動にあたっては，管理者権限で起動しないとだめでした。）

　難しいプロトコルが必要かとおもいましたが，簡単なコマンドで，

　制御できるようです。

　

　写真は，　”read”　のコマンドで，設定の状態を読んでいます。

　　　F055　→　周波数
　　　D090　→　DUTY％

　と，表示されている数値を読み取ることができました。

　ちなみに，設定するには，

　　周波数　００１→９９９　　　　　F＊＊＊　（ex　F090　→90Hz）
　　周波数　１．００→９．９９　　　F＊．＊＊（ex　F1.45　→1.45KHz）
　　周波数　１０．００→９９．９　　F＊＊．＊（ex　F10.45　→10.45KHz）
　　周波数　１．０．０→１．５．０　F*．*．*（ex　F1.4.6　→146KHz）
　　DUTY　　１→１００　　　　　　　D＊＊＊（ex　D090　→90％）
　　read　　　　設定データの読み取り

　でした。まだ，やっていませんが，PICからもコントロールでき

　そうなので，これを使った方が，手軽にPWMの信号のコントロール

　できるかもですね。

ーーMACH　パラレルポートでのPIDコントロールーー

　パラレルポートでの，PIDコントロールについて，調べました。

　Smooth Stepper　では，うまくいかなかったのですが，

　パラレルポートでは，うまくいきました。

　　kernel Speed 100Hz
　　Moter Control
　　　　Use Spindle Motor Output　と　PWM Controlにチェック
　　Special　Function
　　　　Closed　Loop　Spindle　Control　にチェック
　　　　P→１．６　I→１．０　D→１．０
　　PWMBase　Freq　１００

　　Index　入力　ポート　１の１１ピン
　　PWM　出力　ポート　１の１４ピン

　の設定で試してみました。

　入力した回転数に，MACHの方で，追従していく様子が確認

　できました。

　MACHは，やはり優れ物です。

　PIDの設定を最適化すれば，応答速度等，よくなるような気が

　します。

　最初デフォルトの

　　　P→０．２５　I→１．０　D→０．３

　でやりましたが，入力回転数に追従する時間が多少かかり

　ました。Pを１．６に増やしたら，かなり追従までの時間が

　短くなりました。一端上がって，下がります。

　念のため外部の回転計でも回転数を計測しましたが，

　MACHの表示とほぼ同じでした。

　パラレルポートでは，確認できましたが，Smooth Stepperで

　実施するには，なにか設定があるのでしょうかね。

　

　私が確かめたのは，写真のような実験環境です。

　

　パラレルポートにジェンダーコネクターをつなぎ，ジェンダー

　コネクターから引き出した線に各信号線を結線しであります。

　今回使ったPWMのコントローラーは，◯華製のもので，

　PIDコントロールしないと，MACHからのPWM信号よりかなり

　高めの回転をします。

　http://mabo52.sakura.ne.jp/index.php?e=1223

　で確認した，IRF740等のFETを使うと，きっと，応答速度

　もよくなるのかと思います。

　ポケモンgo等のゲームで，歩く距離を稼げるのうたい文句

　で，ちょっと前にAmazonで購入しました。

　

　最近，システム側で，この装置の検出を組み込んだみたいで，

　以前のようには，距離を稼げなくなりました。

　そこで，ダメ元で，ちょっと分解してみました。中には，

　コイルが。

　

　振り子の裏側はトランジスタとおぼしき半導体が。

　

　という簡単な構造でした。

　ネットでくぐると，多分下記のような，回路ではないかと

　想像できました。

　

　この動作原理はちょっとわかりませんが，

　簡単な構造だったんですね。

　分かる方なら，ちょっとの改造で，規則的な振り子の運動

　を，不規則なものに改造できるんでしょうね。

　ちなみに，システムに感知されないように，不規則な動き

　ができるようになったものが，発売になってます。

ーーーグレイコード（３）ーーー

　Ａ相とＢ相の信号を使えば，回転方向を検出できることは，

　理解できました。

　これをプログラムで実現するには，いくつか方法がある

　ようです。

　自作のＭＰＧ関連では，Ｂ相の立ち上がりを検出し，それを

　ＤＦＦのＩＣにいれて，回転方向を検出してました。

　今回は，別な方法でやってみようかなと思います。

　基本的な考え方は，◯月の取説にあったように，前回と

　今回の２回のサンプリングをして，その組み合わせの全部

　から回転方向を決める方法です。

　エンコーダーから，出力されるグレイコードをバイナリ変換

　して，前回と今回の２回のサンプリングの差を取って，＋１

　の場合は時計方向，－１の場合は逆時計方向としてもいい

　のですが，バイナリ変換するのにビット操作が必要なので，

　私にはちょっと苦手かなと思います。

　それで，組み合わせを全部拾い出し，それをインデックスに

　して，回転方向を決めるのが私には分かり易いかなと思い

　ました。

　前回グレイコード（２）記事の表から，前回と今回の

　サンプリングの可能性を考えて見ます。

　可能性は，次のようになります。
　　
　　時計回転
　　前回→今回
　　００　→００　動かない（０）
　　００　→０１　時計回転（＋１）
　　００　→１１　一つ先に移動（エラー）

　　０１　→０１　動かない（０）
　　０１　→１１　時計回転（＋１）
　　０１　→１０　一つ先に移動（エラー）

　　１１　→１１　動かない（０）
　　１１　→１０　時計回転（＋１）
　　１１　→００　一つ先に移動（エラー）

　　１０　→１０　動かない（０）
　　１０　→００　時計回転（＋１）
　　１０　→０１　一つ先に移動（エラー）

　　逆時計回転
　　前回→今回
　　００　→００　動かない（０）
　　００　→１０　逆時計回転（－１）
　　００　→１１　一つ先に移動（エラー）
　
　　１０　→１０　動かない（０）
　　１０　→１１　逆時計回転（－１）
　　１０　→０１　一つ先に移動（エラー）

　　１１　→１１　動かない（０）
　　１１　→０１　逆時計回転（－１）
　　１１　→００　一つ先に移動（エラー）

　　０１　→０１　動かない（０）
　　０１　→００　逆時計回転（－１）
　　０１　→１０　一つ先に移動（エラー）

　全部で１６通りありますので，前回を２ビットシフトして，

　今回と合計すると，その数値がインデックスの数値として

　使えることになります。エラーを１００とすると，

　　ｍ[（前回＜＜２）＋今回］＝数値

　　ｍ[００００］＝０
　　ｍ[０００１］＝１
　　ｍ[００１１］＝１００
　　ｍ[０１０１］＝０
　　ｍ[０１１１］＝１
　　ｍ[０１１０］＝１００
　　ｍ[１１１１］＝０
　　ｍ[１１１０］＝１
　　ｍ[１１００］＝１００
　　ｍ[１０１０］＝０
　　ｍ[１０００］＝１
　　ｍ[１００１］＝１００
　　ｍ[００１０］＝－１
　　ｍ[１０１１］＝－１
　　ｍ[１１０１］＝－１
　　ｍ[０１００］＝－１

　のようになり，［　］内を１６進数に直すと，
　　ｍ[０］＝０
　　ｍ[１］＝１
　　ｍ[３］＝１００
　　ｍ[５］＝０
　　ｍ[７］＝１
　　ｍ[６］＝１００
　　ｍ[Ｆ］＝０
　　ｍ[Ｅ］＝１
　　ｍ[Ｃ］＝１００
　　ｍ[Ａ］＝０
　　ｍ[８］＝１
　　ｍ[９］＝１００
　　ｍ[２］＝－１
　　ｍ[Ｂ］＝－１
　　ｍ[Ｄ］＝－１
　　ｍ[４］＝－１

　のようにすることができます。この配列を使えば，

　回転方向の検出ができることになります。

ーーーグレイコード（２）ーーー

　グレイコードをWikipediaでは，

　グレイコード（英: Gray code、交番二進符号
　（こうばんにしんふごう、英：Reflected Binary Codeなどとも）
　とは、数値の符号化法のひとつで、前後に隣接する符号間
　のハミング距離が必ず1であるという特性を持つ

　よような事が書いてあります。なんの事やらと思いましたが，

　どうやら，連続する２進数の符号の変化が，一つだけする

　表記の仕方のようでした。

　ですから，通常の表記とは，違ってるようです。下記がその

　対比表です。

　

　通常の２進数では，

　　　３→４の変化で　００１１→０１００

　のように３箇所変化してますが，

　グレイコードでは，

　　　３→４の変化で　００１０→０１１０

　のように，１カ所しか変化していません。

　この性質が，エンコード等のデータの変化を取り出すのに

　エラーが少なくなるとのような記載もありました。

　エンコーダーの出力をみてみると，その出力は，まさに，

　グレイコードでした。

　

　エンコーダーの出力を　Hightを　１　Lowを　０　として，

　B相を１ビット目，A相を０ビット目とした，２進数の出力と

　見てみると，見事にグレイコードの出力になってました。

　なぜ，回転の出力をA相，B相の出力に分けてあるのか，

　なんとなく理解できました。