ｍａｂｏのｂｌｏｇです。

ーーMACH　パラレルポートでのPIDコントロールーー

　パラレルポートでの，PIDコントロールについて，調べました。

　Smooth Stepper　では，うまくいかなかったのですが，

　パラレルポートでは，うまくいきました。

　　kernel Speed 100Hz
　　Moter Control
　　　　Use Spindle Motor Output　と　PWM Controlにチェック
　　Special　Function
　　　　Closed　Loop　Spindle　Control　にチェック
　　　　P→１．６　I→１．０　D→１．０
　　PWMBase　Freq　１００

　　Index　入力　ポート　１の１１ピン
　　PWM　出力　ポート　１の１４ピン

　の設定で試してみました。

　入力した回転数に，MACHの方で，追従していく様子が確認

　できました。

　MACHは，やはり優れ物です。

　PIDの設定を最適化すれば，応答速度等，よくなるような気が

　します。

　最初デフォルトの

　　　P→０．２５　I→１．０　D→０．３

　でやりましたが，入力回転数に追従する時間が多少かかり

　ました。Pを１．６に増やしたら，かなり追従までの時間が

　短くなりました。一端上がって，下がります。

　念のため外部の回転計でも回転数を計測しましたが，

　MACHの表示とほぼ同じでした。

　パラレルポートでは，確認できましたが，Smooth Stepperで

　実施するには，なにか設定があるのでしょうかね。

　

　私が確かめたのは，写真のような実験環境です。

　

　パラレルポートにジェンダーコネクターをつなぎ，ジェンダー

　コネクターから引き出した線に各信号線を結線しであります。

　今回使ったPWMのコントローラーは，◯華製のもので，

　PIDコントロールしないと，MACHからのPWM信号よりかなり

　高めの回転をします。

　http://mabo52.sakura.ne.jp/index.php?e=1223

　で確認した，IRF740等のFETを使うと，きっと，応答速度

　もよくなるのかと思います。