2019-06-18 Tue
いくつかのFETを使って，PWMで，モーターのコントロール
をしてみました。
４種類ほどですが，だいたい似たような傾向でしたが，
一つだけ範囲の広いものがありました。
IRF７４０というFETで，◯華製３０４０というCNCに使われている
ものです。
PWMの範囲が広いので，コントロールするには，やりやすい
のではないかと思いますが，他のものよりも発熱量が多い
ような気がします。
ただ，今回は４つのFET全部同じ回路でテストしました。
厳密に言えばきっと，使ってる抵抗等もFETの特性に応じた物
だと結果が違う物になったかもですね。
実家においてあったPCをもってきましたので，パラレルポート
での，PIDのコントロールについて，調べてみようかと思います。
過日SS（スムーズステッパー）の本家のフォーラムを覗いて
みましたが，印象としてESS（イーサネットのSS）とMACH４
での話題が多くなってるような気がしました。
2019-06-07 Fri
いろいろやってますが，ＭＡＣＨからの信号でＤＣモーターを回す，回したモーターの回転数をＭＡＣＨ上に表示，の二つ
は，どうにか達成することができました。
ただ，ＭＡＣＨに入力した回転数と実際の回転数にかなりの
開きがあります。
ＭＡＣＨからのＰＷＭ信号のＤＵＴＹ比を調べたところ，入力
の回転数とほぼ比例していることがわかりました。
そのＰＷＭ信号を入れている◯華製のコントローラーを調べて
みると，入力のＰＷＭ信号のＤＵＴＹ比と回転数は，比例関係
にはなっていないようでした。
よくわからないのですが，これは，もしかして，回路に使われて
いるＦＥＴの特性に関係あるのかなと邪推しました。
そこで，先達のＨＰを参考に，別なＦＥＴを使って，ドライバー
を作ってみることにしました。
どうなることやら・・・・・・・・・。
ちなみに，◯華製のコントローラーと入力ＤＵＴＹ比の関係は，
およそ，最高回転数９０００ＲＰＭのＤＣモーターで，
次のようでした。
入力ＤＵＴＹ比 ＲＰＭ 予想されるＲＰＭ
４％ １２８３ ３６０（９０００×０．０４）
６％ ２２５６ ５４０ ・・
７％ ３０４９ ６３０ ・・
１１％ ４０６１ ９９０ ・・
１４％ ５００３ ・・ ・・
１９％ ６１２５ ・・
２５％ ７０００
３６％ ８０１５
６９％ ９０００
これでは，入力した回転数と離れてしまうのは，当たりまえ
ですね。
2019-06-01 Sat
ＰＩＣをあれこれいじってます。ところが，昨日，突然，ＰＩＣへの書き込みができなくなりました。
思いつくこと全てやりましたが，だめでした。
それで，ＰＩＣＫＩＴが故障かなと思い，安いの早速ポチりました。
夜，また試してみようと，あれこれやると，
原因が判明しました。ＰＩＣと基盤接続の自作のコードの一本が
コネクターの部分で，断線してました。
あーあ，あーあ，
ジェジェジェジェッ
でした・・・・・。
2019-05-28 Tue
スピンドルをPWMでコントロールすべく，いろいろやってました。
MACH上に，回転数数を表示するのに，以前，
EESX911R
というオムロンのフォトインタラプタ―を使いましたが
〇月にある、
ＣＮＺ１０２３
を使おうと思いました。使えれば、ＣＮＺ１０２３の方が
一個20円と格安なので、コスパ最高なのですが。
結論から言うと、オシロでは、きれいな波形が確認で
きるのですが、残念ながら、私の力では、ＭＡＣＨに
取り込めませんでした。
諸兄のＨＰを参考に、
プルダウンの抵抗やらいろいろ変化させてみましたが、
だめでした。もしかしたら、前回のように、フォトカプラー
等で、処理しないとだめなんでしょうかね。
ということで、前回使った
EESX911R
で、回転数を取り込んで表示さて、入力した数値との
比較を行いました。
結果、クローズドループのコントロールになるかなと
思いましたが、だめでした。
結果は次のようでした。
回転数入力 ポート２ 10番ピン
ＰＷＭ出力 ポート２ 14番ピン
カーネル 2500ｋｈｚ
ＰＷＭ基本周蓮 1000Ｈｚ
ＭＡＣＨ ＳＲＯ 20パーセント
（これが一番数値が近かった）
入力 表示 ＲＰＭ
1000 1339
2000 2339
3000 3178
4000 3932
5000 4623
6000 5250
7000 5778
8000 6218
9000 6222
ＭＡＣＨの、フィードバック、クローズをコントロール、の
項目にチェックをいれても大きな差はありませんでした。
ただ、またまた未知数なのですが、Ｐ、Ｉ、Ｄ の設定の
項目もあり、ここはデフォでしたので、もしかして、設定
によっては、うまくいくのかな、と思ったりもしました。
ありきたりの実験の様子です。
ＭＡＣＨからのＰＷＭの基本周波数は変換してませんので、
後日、変換した後どうなるか、見てみたいと思います。
なかなか思うようにできないですね。
2019-05-25 Sat
MACHからのPWM制御で，PWMコントローラを通して，モーターを回してみましたが，入力値と，回転数がかなり
離れています。
MACHの問題なのか，PWMのコントローラーの問題か，
それとも，別の問題なのか分からないので，
PWM発生器から，DUTY比を変えて，回転数との関係
を見てみました。
PWMの基本周波数は，２ｋｈｚにしました。
モーターの最高回転数は，９４００ｒｐｍです。
DUTY比 回転数
１０％ ３４６６ｒｐｍ
２０％ ５７００ｒｐｍ
３０％ ７０５８ｒｐｍ
４０％ ７８００ｒｐｍ
５０％ ８２００ｒｐｍ
６０％ ８６００ｒｐｍ
７０％ ８８００ｒｐｍ
８０％ ９０００ｒｐｍ
９０％ ９４００ｒｐｍ
１００％ 回転せず
PWMのDUTY比と回転数は，比例しないようです。
正確なコントロールをするには，やはりループバック
でコントロールする必要があるのでしょうかね。
回転数をMACHに入れて，ループバックでのコントロール
をしてみたいと思います。
2019-05-20 Mon
前回の記事書いたのもう３年もまえなんですねえ。やるつもりでしばらく（ずっと）中断してました。
機会があって，またその続きをしました。
今回は，実際のスピンドルモーターをMACHから，
コントロールしてみました。といっても，私の実験環境
でですけど。
次の環境で確認しました。
MACH３→Smooth Stepper→◯ECさん基盤
↓ ↓
スピンドルモーター ステッピングモーター
MACH３からのPWM信号は，
◯ECさん基盤→汎用出力 １４番
Smooth Stepper→ポート２の １，１４，１７
のそれぞれで確認でき，写真赤丸の
PWMコントローラーを介してモーターをコントロールで
きました。
という訳で，今回は，MACHへの数値の入力と実際の
回転数について調べました。
kenerl Speed 25000Hz
Pwm Base Freq. 1000
Pully Selection Min Speed 0
Max Speed 10000
Ratio 1
の設定です。ちなみに，モーターをPWMコントローラー
を介さないで回すと，９９４９ｒｐｍで，約１００００ｒｐｍ
位ですね。
入力数値 実際の回転数
５００ ２４８８
１０００ ４３００
２０００ ６５４０
３０００ ７６６８
４０００ ８２５４
５０００ ８６１０
６０００ ８８１３
７０００ ８９９７
８０００ ９１０５
９０００ ９２００
１００００ 回転せず
小さい数字の入力だと
１００→約１０００
２００→約２０００
で入力のほぼ１０倍になってました。
回転数をMachにフィードバックしていませんので，
フィードバックするように
Use Spindle FeedBack in Sync Mode
チェックを入れるともっと正確になるんでしょうかね。
諸兄のHPにあった，基本周波数と分解能の問題
のような気もしますが。
多分，基本周波数を上げて，分解能をあげると
もっと細かい制御ができるのかなと思います。
後日，基本周波数を変更して，確かめてみようか
と思います。
2019-04-18 Thu
暖かくなってきたので，芝生の手入れを始めました。少し刈り高を短くするのに，今まで刈り高を高くするアダプター
を芝刈り機から外して，使ってみました。
アダプターなしだと，５ｍｍ～２５ｍｍでので調整ができます
ので，１０ｍｍのセットで，刈ってみました。
結果，
のように，設定より深く刈り込んでしまったようです。
過負荷の表示で，モーターが止まってしまいます。
刃が切れないので，ロータリー刃と固定刃の間に芝を
沢山巻き込んでしまって，止まってしまうようでした。多分，
本来だと，この巻き込んだ部分で，切ることができるのだと
思います。
ロータリー刃を固定刃を手で触ってみると，全然抵抗が
なく，刃先が丸まってるのが分かります。
まあ，この芝刈り機の購入が２０１１年の４月ですから，
８年あまり，使ったことになります。
思い切って，ロータリー刃と固定刃を交換することにして，
早速ポチりました。
送料節約のため同じところにしたかったのですが，
固定刃を固定する，５Ｍ×８の六角皿ネジと固定刃の
両方取り扱ってるのが，◯タロウだけでしたので，
固定刃→→◯タロウ
にしました。
ロータリー刃も◯タロウでと思いましたが，残念ながら，
◯タロウでは，取り扱いが終了してました。（メーカーで，
芝刈り機本体の製造も中止になるのかと邪推してます）
そこて，
ロータリー刃→→◯天
にしました。
本体からロータリー刃と固定刃を取り外すのに苦労しました。
長年，油も差さずに使ってたので，固定に使われている
ネジがさびて，固着してしまっていました。自分だけでは，
外せず，自動車やさんの友人にもお手伝いしてもらいました。
まあ，あとどれくらい使えるかはわかりませんが，
後々のメンテを考え，全部ステンレスにすることにしました。
Ｍ６×２０のステンレスのキャップボルトは，ＨＣで入手でき
ましたが，
その他の物はＨＣではありませんでしたので，
Ｍ５×８の六角皿ネジ→→◯タロウ
Ｍ６×４５の細目キャップボルト→→◯ルガ
で，購入しました。Ｍ６×４５のネジは，送料等入れると，
一本３００円オーバーの値段になってしまいました。
２本あればよかったのですが，余分に購入しました。
ここは，最低購入金額が５００円なので，中途半端な本数の
購入になりました。
まあ，あまったネジは，◯オクにでもだしましょうかね。
この一番左のネジがくせもので，細目ネジかなと検討はつけ
ていたのですが，念のためメーカーに問い合わせてみましたが，
M6×４５以上の情報だ資料に記載がないので，公開でき
ないとのことでした。
初めからそうすればよかったのですが，ピッチケージピッチを
計ってみると，０．７５で，やはり細目のピッチでした。
ネジ関係がそろいましたので，後は，ロータリー刃と固定刃
の到着待ちです。
2019-02-27 Wed
制作のついてでに，手元にあるI2CインターフェースのLCDをケースに入れて動作を確認しました。
PICのプログラムを組んでももかったのですが，デバック等
多少手こずりそうだったので，諸兄のHPにあったaruduino
をパクりで，動作を確認しました。
諸兄の作られたaruduinoのACM１６０２用のライブラリーも
そのまま使わせていただきました。あっけなく完動いたしまし
た。
諸兄の配線図では，ACM１６０２とaruduinoを直接つないで
いるようでしたが，念のため，間にレベル変換の基板をいれ
て，接続しました。これ必要ないのかもですね。
諸兄の配線図では，A4とA5を３．３Vにプルアップして，LCD
に直接つないでいるようでした。このへんの詳細がちょっと
分かりません。
とりあえず動きましたので，これから，ボチボチPICの方も，
プログラム見ていきたいと思います。
2019-02-21 Thu
おもちゃの作成を初めて何日か過ぎました。やっと，だいたい完成です。
おもちゃは，なんのことはない，ポケモンｇｏプラス
という，ポケモンをボタン一つで捕獲できる器具を，自動で，
動作できるようにしたものです。
このポケモンｇｏプラスの中身を，諸兄のHPを参考に，
スイッチと振動モーターの結線を引き出し，フォットセンサー
で読み取った光に応じて，フォットカプラーにて，引き出し
た線を短絡させるという動作を，自動で行うようにしたものです。
諸兄のHPのように短絡させただけで，自動化できるのですが，
ちょっと，面白みがないので，手に入った光センサーと組み合わ
せて作りました。
ちょっと，大きいのですが，プラスチックの箱にいれて，遊んで
みる予定です。
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