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--「PIC」プログラミング再び (12)---
 だいぶ先が見えてきましたが、全体をまとめるあたって、今回は、

 回路図を書きました。

 細かい計算等はしていませんので、動かなかったら、変更です。

 

 こうやって、計画的に部品等を配置すれば、きっと仕上がりも、

 それなりに仕上がるんでしょうね。

 一つ一つ動作を確かめて、作ってますが、フォットカプラーから、

 PICへの入力部分と、PICからフォットカプラーを介して、

 ドライバーへの入力の部分の動作がまだです。

 明日は、フォットカプラーから、PICへの入力部分のテスト

 です。Webはくしゅ

| mabo52 | 21:38 | comments (0) | trackback (0) | DIY::  -pic |
--「PIC」プログラミング再び (11)---
 AD変換によるステッピングモーターの速度制御をあきらめて

 ましたが、割り込みとの組み合わせて、なんとか、

  240hz~1300hz

 のパルスの生成ができるようになりました。

 ステッピングモーターに接続して回してみると、見事、かなり低速

 から、結構高速、まで、制御できました。プログラムのソースコード

 を掲載します。参考になるかは、わかりませんが。

 デバック用につけているLCDのモジュールとヘッダーファイルも

 掲載しますが、ここのHPを参考にさせていただきました。

 速度変更----------main.c
 デバック用LCD表示----- lcd.c
 LCD表示用ヘッダーファイル--lcd.h

 このHPに出会わなかったら、ここまではできませんでした。

 実際にステッピングモーターを回してみると、加速や減速の

 過程で、昔の地下鉄電車の様な音がでます。

 

 あまりよく見えないのですが、ステッピングモーターのコントロール

 に入れている周波数もオシロで同時に映してみました。

 高速になるにつれて、パルスの幅が狭くなり、周波数が高く

 なるのが、なんとなく分かります。

 スピードコントロールのめどと、シュミットトリガーを入れたスイッチ

 の調整ができましたので、正転と反転のコントロールと、スタート

 ストップのコントロールのプログラムの

 作成に移ります。Webはくしゅ

| mabo52 | 11:16 | comments (0) | trackback (0) | DIY::  -pic |
--「PIC」プログラミング再び (10)---
===TMR0の罠===

 はまりました。TMR0の設定で、まるまる2日間。初期設定が

 プログラムに反映されませんでした。

 他の設定がだめなのか、制約があるのかネットで検索しま

 くりましたが、ヒットなし。お助け掲示板に書き込みました。

 しつこく検索続けていると、問い合わせのHPの過去記事に、

 「TMR0」の設定は、一回オーバーフローするともとに戻る。

 1回だけ有効の記事。目からうろこでした。

 プログラムを書き換えると、見事思った動作。思わず、

 「やった」と叫びたくなりました。

 丸二日間、悩みました。Webはくしゅ

| mabo52 | 08:02 | comments (0) | trackback (0) | DIY::  -pic |
--「PIC」プログラミング再び (9)---
 チャタリングで、思った動作をさせることができないので、

 シュミットトリガー回路を制作すべく、部品を秋月電子

 に注文しました。

 SN74LVC1G14DBVRというシュミットトリガーインバーター

 といICです。

 ところが大失敗。

 

 この写真を見て注文しましたが、実際は、

 

 

 なんと、基板取り付け用の小さいICでした。

 これでは、半田付け、困ります。

 通常のICタイプのもの、注文しました。Webはくしゅ

| mabo52 | 21:27 | comments (0) | trackback (0) | DIY::  -pic |
--「PIC」プログラミング再び (8)---

 昨日作ったプログラムを変更して、AD変換で、周波数を変える

 プログラムを作って、オシロで見てみました。

 結果、AD変換は、だめでした。処理速度が遅くて、使えません。

 残念。Cではなくて、アセンブラーで組めば、可能性あるのかも

 しれませんが、難しいです。

 方針を変えて、低、中、高、ぐらいの3段階ぐらいになるように、

 してみようと思います。

 割り込みで、キー入力をチェックして、作成していたテーブルに

 従って、速度を変更する、というプログラムにして見ようと思います。

 割り込みにどのくらいの時間がかかるのか、やっていないとわかり

 ません。

 まあ、最悪、PICを速度の分だけ用意して、それを切り替えれば、

 いいので、のんびりとやります。Webはくしゅ

| mabo52 | 23:59 | comments (0) | trackback (0) | DIY::  -pic |
--「PIC」プログラミング再び (7)---
 ステッピングモーターをPICでコントロールするにあたって、

 スピードをボリュームでコントロールするためにはAD変換が

 必要になります。

 例のHPと参考書を見ながら、試作の回路でトライです。

 やっと、AD変換のめどがつきました。

 スピードをコントロールするのに、周波数を可変する必要

 があります。AD変換で、PICの生成周波数を1500hzか

 ら100hzぐらいまで、可変できるめどがつきました。

 プログラムでは、AD変換で取り込んだ値を5倍して、ミリボルト

 の表示をしてあります。この変数を多少変更すると、周波数

 の変更に使えると思います。

 テストに使ったプログラムです。

 ボルトの表示に使ったLCDも思った動作をさせることができず、

 やっとバックライトの配線を含め、正常動作するようになりました。

 

 テストに使ってるボードは、例の教科書の付属品です。

 
 
 いろいろ試作をするのには便利です。ブレッドボードもありますが、

 ある程度作ってあった方がいいのかもしれません。Webはくしゅ

| mabo52 | 13:34 | comments (0) | trackback (0) | DIY::  -pic |
--「PIC」プログラミング再び (6)---
 現在使用しているフリーのコンパイラで、__delay_μs()

 という単なる待ち時間の関数が使える。以前から使えたのか、

 あるヴァージョンかから使えるようになったのかは、分から

 ないが、前述の教科書のように自分で関数をつくらなくて

 いいので便利だし、結構使う関数だと思う。

 ただ、実際のところ、どのぐらい時間なのか、あれこれやって

 いるプログラムで簡易的に測定してみた。

 PICで

 for(;;){
RA1=1;
__delay_us(1);
RA1=0;
__delay_us(1);

}

 のプログラムを実行すると、矩形波が生成できるので、

 __delay_us(1)と__delay_us(2)と赤の部分を変更して、両者

 の差を見てみると、たぶん、実際の待ち時間が分かる。

 Cの場合は、1命令の実行時間がわからないので、命令

 の実行時間を相殺しないと、実待ち時間が分からないよう

 に思う。

 __delay_us(1)のオシロの画面で、Hの時間は、約40μs。

 

 __delay_us(2)のオシロの画面で、Hの時間は、約56μs。

 

 56-40で、__delay_us(1)の実時間は、16μsということになる。

 約16倍の待ち時間である。ちなみに、__delay_us(3)にしてみると、

 Hの時間が約72μsなので、16μsずつ増えている。

 やはり、細かい制御をするには、命令のクロック数の分かって

 いるアセンブラー。でも、アセンブラーは、私には、超難解。

 Cが似合ってる。Webはくしゅ

| mabo52 | 09:17 | comments (0) | trackback (0) | DIY::  -pic |
--「PIC」プログラミング再び (5)---
 PICのプログラミングを再開するにあたって、困ったののが、

 コンパイラと呼ばれるソフトです。教科書についていたCDに

 入っていましたが、なくしてしまいました。

 有料のを使えばいいのでしょうが、そこまで本格的でないので、

 FREEのソフトを使いたかったのですが、時間の経過とともに、

 便利に使ってたソフトは、バージョンアップしてしまい、HPから

 すぐにはDLできませんでした。

 現在は、すぐDLできるのはMPLAB® X IDEという最新のもの

 でした。いろいろ探すと、古いソフトをためたアーカイブという

 ところに以前のものがありました。

 Cのコンパイラも同梱されている8.84をインストールしました。

 さらに、このバージョンを使ってる方のHPがありました。
 やりたいことのプログラムのサンプルがあり、同じ開発環境

 なので、そのまま使わせてもらいました。

 以前から使っていた教科書も引っ張り出しました。

 

 この本についていたCD(どっかにしまい忘れ)がほしくて

 同じものを購入しましたが、なんと、新しい本には、CDが同梱

 されてなくて発売元のHPから、DLするようになってました。

 これなら、同じも買わなくてもよかったです。

 ジェジェジェです。Webはくしゅ

| mabo52 | 08:49 | comments (0) | trackback (0) | DIY::  -pic |
---「PIC」プログラミング再び (4)---
 ==PWMモード==

 理屈の理解がいまいちでしたが、サンプルプログラムの変数

 を変えて、PWMモードで、パルスを発生させてみました。

 /*****************************
STEP20_PWMMode.c
*****************************/
#define _LEGACY_HEADERS//以前のヘッダーファイルにするための宣言これがないと古いのではエラーに

// インクルードファイルの読み込み
#include <pic.h>


// コンフィギュレーションワードの設定(下の新しい設定ではエラーになるので、以前の設定で
__CONFIG(UNPROTECT & LVPDIS & BOREN & MCLRDIS & PWRTEN & WDTDIS & INTIO);

//#pragma config CPD=OFF , LVP=OFF , BOREN=ON , MCLRE=ON , PWRTE=ON , WDTE=OFF , FOSC=INTOSCIO
(この宣言は、新しいコンパイラ用。古いのでは、エラーになるので、コメントアウト

// プロトタイプ宣言
void InitPWM (void);
void InitTimer2 (void);

// メイン関数
void main (void)
{
// 1,2,17,18端子を入出力端子に設定
CMCON = 0x07;

// 電圧レベルの初期設定
PORTA = 0xFF;
PORTB = 0xFF;

// 入出力設定
TRISA = 0x20;
TRISB = 0x00;

// PWMモード設定関数の呼び出し
InitPWM();

// タイマ2設定関数の呼び出し
InitTimer2();

// 永久ループ(これがないとプログラムが終わって
             パルスが持続しない。)
while(1)
{

}
}

// PWMモード設定関数
void InitPWM (void)
{
// RB3端子を出力端子に設定
TRISB3 = 0;

// CCPのモードをPWMモードに設定
CCP1M3 = 1;
CCP1M2 = 1;
CCP1M1 = 0;
CCP1M0 = 0;

// 周期を100μ秒に設定(99 + 1μ秒)
//PR2 = 0b01100011;//99μ+ 1μ秒(10khz)
//PR2 = 0b11000111;//199μ+ 1μ秒(5khz)
PR2 = 0b11111110;//254μ+ 1μ秒(985hz プリスケラー4)

// Hの時間を99μ秒に設定(396 × 0.25μ秒)
//CCPR1L = 0b01100011;99μ
//CCPR1L = 0b00110010;//50μ
//CCPR1L = 0b000011001;//25μ
//CCPR1L = 0b000000101;//10μ
CCPR1L = 0b00000101;//5μ

CCP1X = 0;
CCP1Y = 0;
}

// タイマ2設定関数
void InitTimer2 (void)
{
// プリスケーラ値を1に設定
//T2CKPS1 = 0;
//T2CKPS0 = 0;

// プリスケーラ値を4に設定
T2CKPS1 = 0;
T2CKPS0 = 1;


// TMR2レジスタをクリア
TMR2 = 0;

// タイマ2起動
TMR2ON = 1;
}

 パルス幅5μsにして、周期を変えてみました。

        PR2レジスタ・・・・・・・周期(周波数)の設定
       CCPR1Lレジスタ・・・・・・・・パルスの時間を設定

 目的の周波数にするのに、段階的にPR2レジスタの数値

 を大きくしていきましたが、すんなりと周波数を大きくは

 できませんでした。「255」の壁がありました。256にする

 とこのまでは不具合が起きます。このままでは分からない

 のですが、2進数にすると一目瞭然です。

   255・・・・・    11111111
   256・・・・・   100000000

 10進数で、9から10に変わるのとおなじように、桁数が

 ふえてしまうのです。PR2レジスタは、8桁の2進数しか

 収納できないので、これだけでは、256以上の数値は、

 収納できません。しかし、便利な機能があって、プリスケラ-

 という数え方を何分の一かにする機能があります。
 
 これと組み合わせると、周期(周波数)をさらに何分の一

 かにできます。

    PR2に254(実際は+1されるので、255を格納)
    CCPR1Lで5μs幅のパルスに設定
    T2CKPS1 = 0;T2CKPS0 = 1;でプリスケラ-を4に設定

 プリスケラ-は1,4,16の設定しかないようですので、4
 
 に設定して、数え方を1/4にして、

 やっと目的が果たせます。Webはくしゅ

| mabo52 | 10:14 | comments (0) | trackback (0) | DIY::  -pic |
---「PIC」プログラミング再び (3)---
 パルスを作るのにPICで、自分でプログラムを組みましたが、

 自分でプログラム作らなくても、CCPモードというのがあって、

 このなかにPWMモードという機能があって、パラメーター

 さえ設定してやれば、パルスの生成ができるようです。

 ただ、その設定のパラメーターの与え方は、私には複雑で、

 まだ、よく理解できません。いずれ、マスターしたいと思いますが、

 とりあえず、自作のプログラムでも動いたので、今日もあれこれ

 やりました。

 今日は、

 

 の赤矢印(LOWの時間)の時間を変えることで、パルスの周波数を

 変えてモーターの動きを試してみました。

 2000HZのパルスで回転させていたときは、回転中にモーターの

 軸を指で持つと、回転をストップすることができました。

 このモーター壊れているのかのかなと思いましたが、

 約1500HZぐらいに落とすと、手で止められないくらいのトルク

 がでました。どうやら、設定があってなかったようです。

 1500HZから200HZぐらいまで、段階的に変えてみましたが、

 うまく動いたようです。

 この間で、周波数を変更できれば、スピードのコントロール

 ができそうです。

 PICで可変抵抗を使うには、AD変換が必要なので、

 次なる課題は、AD変換のプログラムです。Webはくしゅ

| mabo52 | 23:03 | comments (0) | trackback (0) | DIY::  -pic |

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