2015-09-30 Wed
PICのプログラムを作るにあたって、初めて使った、
MPLAB IDE V8.8という古典的な環境を使い続けてきまし
た。
ただ、世の中がどんどん進んでいて、このｖ８．８は古い
アーカイブに残っているだけで、メジャーなDLのリストには、
ありませんでした。
また、新しいことを覚えるのはしんどいのですが、諸兄の
プログラム古い環境に移植しようと思いましたが、あっさり
断念しました。
新しい環境のMPLAB® X IDEをインストール。この環境で
コンパイルしたら、一発でOKでした。
新しい環境では、一番の難物のCONFIGの設定も半自動で
おこなえるようで、なれれば、こちらの方がいいかもしれま
せん。
2014-11-26 Wed
＝＝＝AD変換後の割り込み＝＝＝また、また、はまりました。
ステッピングモーターのコントローラーは、一応完成しましたが、
ステッピングモーターの速度の可変がスムーズにいかないの
で、再度、PWMでのパルス発生とAD変換の組み合わせで、
プログラムの変更を試みてます。
諸兄のHPには、AD変換後、割り込みを発生できるとありますが、
ADIF = 0;//AD割り込みフラグクリアー
ADIE = 1;//AD割り込み許可
GIE= 1;//割り込み全体の許可
の記述をしても、AD変換後の割り込みが発生しません。
ヘッダーファイルを眺めたり、ネットで検索しまっくりました。
約一日あれこれやりましたが、やっとヒットしました。
ここに、その記述がありました。
なんと、周辺機器の割り込みの許可もしないと、AD変換後
の割り込みをしないんだそうです。
ADIF = 0;//AD割り込みフラグクリアー
ADIE = 1;//AD割り込み許可
PEIE＝１;//周辺機器の割り込み許可
GIE= 1;//割り込み全体の許可
赤の周辺機器の割り込みの許可を記述すると、すんなり、割り込み
発生。
割り込みのロジック図を見るとすぐ分かったんですね。今まで
見方がわかりませんでした。
ロジック図を見ると、AD割り込みは、PEIE割り込みの下部にあり
ますので、PEIEの許可が必要なことがわかります。
2014-11-24 Mon
＝＝＝「LCD表示ライブラリー」＝＝＝PICのプログラムを組んで、検証するのに、LCDの表示が便利
です。秋月のSD1602というLCDを使ってますが、これを使うに
あたって、表示のためのライブラリーが必要です。
諸先輩のHPを参考に動かしていましたが、
使用ピンを変更したくて、あれこれやりました。
プログラムを見ると、
#define LCD_DATA PORTB
void lcd_write(unsigned char c){
__delay_us(40);
LCD_DATA = ( ( c >> 4 ) & 0x0F );
／／上位４ビットを右に４回シフトしてRB0～RB３に書き込む
LCD_STROBE();
LCD_DATA = ( c & 0x0F );
／／下位４ビットをRB0～RB３に書き込む
LCD_STROBE();
}
という項目があり、データをBレジスタで書き込んでいる
ようですので、ここを書き換えるといいはずでした。
プログラムでは、８ビットのデータを２回に分けてRB0～RB3
に書き込んでいるようでしたので、ここを変更すれば、
違う端子から書き込みができるはずでした。
ここを、RB4～RN7に変更すべく、
void lcd_write(unsigned char c){
// 送信データのバイト列上位４ビットを処理
RB4 = ( ( c >> 4 ) & 0x01 ) ;
RB5 = ( ( c >> 5 ) & 0x01 ) ;
RB6 = ( ( c >> 6 ) & 0x01 ) ;
RB7 = ( ( c >> 7 ) & 0x01 ) ;
LCD_STROBE() ;
// 送信データのバイト列下位４ビットを処理
RB4 = ( ( c ) & 0x01 ) ;
RB5 = ( ( c >> 1 ) & 0x01 ) ;
RB6 = ( ( c >> 2 ) & 0x01 ) ;
RB7 = ( ( c >> 3 ) & 0x01 ) ;
LCD_STROBE() ;
}
と変更してみましたが、うまくいきませんでした。考え方は、
これでいいみたいでしたが、ネットでくぐると、
別な方のHPに同じ考えのライブラリーが載ってました。
最初の＃ｄｅｆｉｎｅのところで、使用ポートを記述すればいいので、
便利だと思います。
今日も一つ勉強しました。
ライブラリー用に編集したものをここに掲載します。
ヘッダーファイルは、HITEC-Cのサンプルのを
そのまま使います。
2014-11-16 Sun
全面パネルの加工が終わり、スイッチ類を取り付けました。全部が丸い穴でしたので、ドリルで開けて、１９ｍｍの穴は、
テーパーリーマで広げました。
パネル表示、うまくいったのですが、レオ（愛犬）がそばで、
動いていたので、気がついたら、レオの毛をはさんでしまい
ました。まあ、愛嬌で、よしとします。
スイッチ類と基板は、ワンタッチのコネクターですので、この後
基板を固定して、スイッチ類を接続します。
基板は、穴を開けないで、両面テープのスペーサーを
使います。
後は、背面のパネルの加工ですが、穴開けの形状がちょっと
複雑なので、ｓａｂｌｅ２０１５を使います。
2014-11-15 Sat
何カ所か変更して、やっと次のように落ち着きました。
抵抗やらコンデンサーは、正確な計算はしていません
ので、とりあえず動くといったレベルだと思います。
今回、丁寧に回路図を書きましたが、事前に書いておくと
チャックやら、制作が能率よくいくようです。
なんでもそうでしょうけど、事前の準備は大切
なんですねえ。
2014-11-15 Sat
ほぼ満足のいく結果になってきたので、ケースの操作パネルの作成にかかります。
操作パネル作成のフリーソフトを探しましたが、見つけられま
せんでしたので、花子で作りました。
エーワンの屋外でも使えるラベルあたりに印刷して、
使おうかと思います。
それにしても、操作パネル作成のフリーソフト、ありそうな
きがするのですが。結構需要あると思うのです。
2014-11-11 Tue
最後のチェックと調整がほぼ終わりました。センサーまわりがうまくいきませんでした。原因を特定する
のにオシロでフォットカプラーの出力部分を見てみましたが、
接近するときと離れるときに、きちんとのこぎり型のパルス
がでてました。
立ち上がりの割り込みが一度しかかからなかったので、
センサーが一度働くと、フォットカプラーの出力で、電流が
０にならない状態なのかと思いましたが、原因はPICのよ
うでした。
一度Hightになるとどうしてか、Lowにならならなくて、立ち
上がりパルスの割り込みがかからないようでした。
対応策がわからなかったので、入力方法を、
アックティブハイからアクティブローに切り替えてみました。
すると、やっと、思った動作ができるようになりました。
問題を特定するのに、ネットで検索しましたが、やはり同じような
原因でなやんでいる方がいたようです。同じＴＬＰ６２１での投書
がありました。解決策は書いてありませんでしたが、きっと
TLP６２１の問題といいうよりは、PIC側の問題だったんでしょうね。
ケースに組みこんで、電気部分はほぼ完成です。
あとは、旋盤に取り付けるハードを作成します。
スイッチでのオンオフ、センサーでの逆転、の様子です。
ちょっと満足してます。
2014-11-09 Sun
基盤が組みあがり、プログラムを書き込んだPICで、試運転しました。最初、全く動きませんでした。
細かい部分をチェックしていくと、配線の間違いやら、配線
を忘れたところやら、プログラムの間違いやら、けっこうあり
一つ一つ修正してきました。やっと、下記の動作ができるように
なりました。
正転・逆転・ストップ・回転数の変更
やってることは、たいしたことなく、アナログのスイッチ等で
制御すれば簡単だと思いますが、これも自作の醍醐味です。
まだセンサーによる逆転の部分のテストがすんでいませが、
やっと先が見えてきました。
今回、一番のネックになったのが、やはり、フォットカプラーです。
センサーが最低電圧で１２Vで動作で、PICが５ボルトですから、
フォットセンサーで、電位差をならす必要がありました。
使ったのは、秋月のTLP６２１というフォットカプラーです。
適当に選らんだのですが、入力したパルスをオシロで見て
見ると、立ち下がりがシャープでなくなります。
赤の形状になっています。きっと、反応が鈍いのでしょうね。
デジタルタイプのカプラーもあるそうですが、こちらが、
きっと、もっときれいな形状になるんでしょうね。
2014-11-08 Sat
ハードの作成と、プログラムの作成を同時に進めてきました。やっと、制御部分のPICのプログラムとハードのテストがいい
結果になりました。
テストボードで、ハードの仮組をし、ソフトを確認しながら、手を
加えて、プログラムを作成しました。
今回は、PICを二つ使ってます。なんとも、もったいない使い方
で、プログラムは、容量の２０パーセントぐらいしかつかって
ません。余分なコメントもありますが、掲載します。
制御プログラム－－－－main.c
今回のプログラムは、タイマー０の割り込みと外部割り込み
を使ってます。
当初、押しボタンスイッチは、スタートとストップだけでしたが、
急遽、リセットの押しボタンスイッチを追加しました。
この、コントローラーは、ステッピングモーターの回転数と
正転・逆転のコントロール、センサーで正転から逆転への
切り替え、の動作を制御するだけです。
自動で
正転→センサーで逆転
手動で
正転 逆転 停止
これだけの動作です。パルスをカウントして、その分だけ
戻るようにすれば、停止も自動でできますが、ちょっと面倒
ですね。確か、ワンパルスで１．８度ぐらい回転しますので、
一回転には、３６０÷１．８＝２００パルス。
リードが２ミリとすると５ｃｍ動くのには、
２００×５０mm÷２＝５０００パルス往復では、
５０００×２＝１００００パルス。
このくらいのパルス数なら、それほど苦労しなくてもカウント
できそうですが、まあ、この次の課題ですね。
ちなみに、unsigned int の整数だと
0 ～ 65535
カウントが可能ですので、Long型の整数を使わなくても
大丈夫のようです。ここまで細かいプログラムを組むと、
CNCになってしまうので、CNCにしてしまったほうが楽
でしょうね。
2014-11-06 Thu
今日もまた一つ勉強。センサーをフォットカプラー接続して、センサーのON－OFFを
フォットカプラーを介して、PICに取り込む簡単な回路とプログラムで、
実験しました。
PICじゃなくて、LEDを接続して実験すると、センサーのON-OFF
でLEDのLED－OFFができるのに、PICに接続すると、PIC入力端子
のレベルが、HIGHT(ON）、LOW（OFF)に変化しませんでした。
問題を切り分けるのに、あれこれやりましたが、マイナスコント
ロールするとうまくいきます。
プログラムで、入力端子の初期設定で、LOWレベルにしても
LOWになりません。
あれこれ悩みましたが、ソフトの原因ではなくて、ハードの原因の
ようで、電源を入れると入力端子がHIGHTになるようでした。
教科書のように、プルダウン抵抗を入れてみました。
すると、電源投入直後も、入力端子がLOWレベルになり、思った
動作ができるようになりました。
プルダウン抵抗やプルアップ抵抗が必要だと教科書には、
書いてありますが、その意味がやっと
分かりました。
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