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//16F88 HI-TECH C v.9.83
//近接センサー−−−入力RB０
//スタート・ストップ−−−入力RB1
//リセット−−−−−−−入力RA1
//制御プログラム
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#define _LEGACY_HEADERS
#include "pic.h"
#include "stdlib.h"
#include "lcd.h"
#define _XTAL_FREQ 8000000

static void interrupt isr(void);

unsigned int sensor_On_Off;
unsigned int start_stop;
unsigned int ccw_on;
unsigned int KeyOn;
unsigned int KeyOn1;
unsigned int swCount;
unsigned int swCount1;

__CONFIG(CCPRB3 & DEBUGDIS & LVPDIS & BOREN & MCLRDIS & PWRTEN & WDTDIS & INTIO);


void main(){
	OSCCON = 0x70;// 内蔵OSC 8MHz

	CMCON=0x7;
	ANSEL = 0b00000000;// 全部デジタル
	TRISA = 0b00000010;// RA1キー入力
	TRISB = 0b00000011;// RB0センサー入力RB1スタートストップ入力
	PORTA = 0b11111111;// すべてHIGHT
	PORTB = 0b11111111;// すべてHIGHT


	//lcd_init();//SD1602の初期化

	OPTION = 0b000000000;//プリスケラ-を2

	KeyOn=0;
	start_stop=0;
	swCount=0;

	TMR0=157;

	TMR0IF = 0;//タイマー0割り込みフラグクリア
	TMR0IE = 1;//タイマー0割り込み発生許可

	INTEDG = 1;// 立ち上がりで割り込み
	INT0IF = 0;// 外部割込みフラグをクリア
	INT0IE = 1;// 外部割込みの許可

	GIE= 1;//割り込み全体の許可	

	while (1){
			
		//if(RA0==1){RB6=0;}
		//if(RA0==0){RB6=1;}
		//tmp = adconv();//AD変換の結果をｔｍｐに代入
		//itoa(str,tmp,10);//tmpをキャラクターに変換

		//lcd_clear();//LCD表示クリア
		//lcd_goto(0);//カーソルを0行目の先頭に移動する
		//lcd_puts(str);//変換結果をLCDに表示
		//lcd_puts("mv");	
	}
}

static void interrupt isr(void){
	
	// 外部割り込み近接センサーチェック	
	if(INT0IF==1){
		//if(RB0==1){sensor_On_Off++;}
		//else{sensor_On_Off=0;}
		sensor_On_Off=1;
		switch(sensor_On_Off){
				case 0:	break;
				case 1:	ccw_on=1;
						RB6=1;//モーター逆転信号ｏｎ
						RB4=0;//逆転LED_ON	
						break;
		}

		INT0IF=0;//外部割り込みフラグクリアー
	}

	//タイマー０割り込み処理(キー入力チェック）
		
	if(TMR0IF==1){
		TMR0=157;
			//スタートストップキーチェック
		if(RB1==1){swCount++;}//10msec毎にRB1ポートがチェックされ”1”なら加算されてる
		else{ swCount = 0;}//RB1が”1”でないならswCountはリセットされる

        if(swCount == 8){
			KeyOn==1;//８回連続でRB3が”０”の場合
			switch(start_stop){
				case 0:	RB7=1;//モータ_ON
						RB5=0;//正転LED_ON
						KeyOn=0;
						start_stop=1;
						break;
				case 1:	RB7=0;//モータ_OFF
						RB5=1;//正転LED_OFF
						KeyOn=0;
						start_stop=0;
						break;
			}
		}                        
        if(swCount >= 10){swCount = 9;} 

			//リセットスイッチチェック
		if(RA1==1){swCount1++;}//10msec毎にRB1ポートがチェックされ”1”なら加算されてる
		else{ swCount1 = 0;}//RB1が”1”でないならswCountはリセットされる

        if(swCount1 == 8){
			KeyOn1==1;//８回連続でRB3が”０”の場合
		    ccw_on=0;
			KeyOn1=0;
			RB6=0;//モーター逆転信号OFF
			RB4=1;//逆転LED_OFF
			RB3=0;
		}  
		if(swCount1 >= 10){swCount1 = 9;}
 
		TMR0IF=0;		
	}
}