2015-11-11 Wed
昨日コーディングしたリングバッファーを使ったプログラムの検証が終わりました。
ほぼ満足のいく結果で、データーの取りこぼしもほとんどなく
なりました。
今回、リングバッファーに使ったメモリーは、２５６バイトで、
これだけで、メモリーの７４％を使ってしまいます。
でも、効果、絶大ですね。パルスの生成に時間がかかる
ので、その時間差を吸収してくれます。MPG1回転で、
１００パルスですから、２回半程度の回転に対応できると
思います。
今回は、大きなはまりどころもなく、すんなりでした。
ｍａｉｎ．ｃ
ざっと、ゴミを取り除いたプログラムです。
例によって、「ｕａｒｔ．ｃ」と「ｕａｒｔ．ｈ」は諸兄のものをそのまま
使わせていただいてます。
LCDのデバックモニターを作成予定ですが、ついでに、
I2C接続のLCDもあれこれいじってみようと思います。
本日、LCDの部品が到着しました。
2015-11-10 Tue
どこでデータが欠落するのか、いろいろ調べようと思ってます。そのために、LCDデバックモニターを作って、みようと思
います。部品を注文しましたので、届くのをまちます。
デバッグモニターの制作と平行して、データー受信を
リングバッファーを使ったプログラムに変更しみようと
思います。
当初は、リングバッファーを使ったプログラムにする予定で
したが、リングバッファーの理解がいまいちで、コーデング
できませんでした。その一番の原因は、構造体とポインタの
理解ができてないことでした。
ネットには、リングバッファーを使ったプログラムが沢山ある
のですが、そのほとんどが、構造体とポインタという、私が
一番苦手な手法を使ってありました。
いろいろあさっていると、構造体とポンタを使わないプログラム
を使って解説しているHPを見つけました。
Elementary data structures - Queue
このHPでやっと、リングバッファーの仕組みが理解で
きました。
また、このプログラムを組むにあたって、割り算のあまりを
求める、計算をしなければなりません。この計算に、結構
な時間がかかります。一般的には、計算の時間を短縮す
るために２のN乗の数を使うそうです。２のN乗の数を使う
ことで、割り算のあまりを出す計算を、X ＆ （N-1）とする
ことで可能にできるそうです。これで、飛躍的に計算を早く
できると書いてあるHPにも出会ました。この２のN乗の大き
さをバッファーの大きさにするそうで、計算時間の短縮がで
きます。
この ＆ を使った計算方法が、
%(剰余)の最適化について
というHPに分かり易く書いてありました。
ということで、リングバッファーを使ったプログラムを
コーデングしていきます。
2015-11-08 Sun
１６Ｆ１８２７への移植がほぼ終わったので、有線でのMPGと
ワイヤレスのMPGの動作について、テストしました。
Multi Step－Cycle Jog Step１．００の設定で
１００パルス（MPG1回転）をSS経由でMachを動かして
ました。
ワイヤレスMPG ゆっくり回転 ９７．００
早めに回転 ６４．００
有線 MPG ゆっくり回転 １００．００
早めに回転 １００．００
というような結果で、ワイヤレスの方は、早く回転すると、
４割ほど、パルスが欠落するようです。
今回生成したA相とB相のパルスは、振幅を少し広めに
とりました。この振幅をもうちょっと狭くすると、応答もよく
なるような気がします。
送信と受信側で、送受信のデータの個数を計測してみ
ようと思います。
2015-11-07 Sat
外部セラロックを使わないで、内部PLLを使って、３２Mhzで動作させるために、１６Ｆ１８２７に１６Ｆ８８のプログラムを移
植しました。
今回、移植するのに、丸々３日ほどかかりました。はまっ
てしまったのは、二つでした。
一つ目は、大いなる勘違いで、
ｆｏｒ（ ； ； ）
の使い方を誤ってました。そのため、Ａ相、Ｂ相のパルスが
正しく発生できませんでした。１６Ｆ８８で作った時は、パルス
の発生を前後の余裕をもってしていたので、その余裕が、
ロジックの誤りを吸収してくれたようです。初期値１～５まで、
５回のループを作りたいのに、
ｆｏｒ（ｉ＝０；ｉ＜５；ｉ＋＋）
のような記述をしてました。これでは、０～４までの５回の
ループになってしまいます。正しくは、
ｆｏｒ（ｉ＝１；ｉ＜＝５；ｉ＋＋）
でした。
もう一つは、原因がよく分からないのですが、クロックを早く
すると、ＰＯＲＴが思った動作をしてくれなくなるようで、
PORTレジスタとLATレジスタ
と
PICとMikroC
に記事がありました。
早速、ＬＡＴレジスタを使って組み直すと、見事動きました。
動いたプログラムです。ゴミが沢山残ってます。
ｍａｉｎ．ｃ
特に、メインの処理では、ｓｗｉｔｃｈ分とｉｆ分が混在してます。
原因をあれこれ探るためにやった名残です。
もしかして、このように、ＰＩＣは癖があるのかもしれませんね。
ＡＶＲ等は、どうなんでしょうか。
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＊ 追記 ＊
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もしやと思い、諸兄の記事を参考に、ポートのビット操作
の間に’ｎｏｐ’を一ついれて動かして見ました。
あれほどなやんだのが嘘のように、通常の書き込みで、
ＬＡＴレジスタを使わないで、動きました。
’ｎｏｐ’をいれたプログラムです。
ｍａｉｎ．ｃ
やはり、諸兄はすごい。
2015-11-03 Tue
やっと動作確認できた、送受信の基板を使って、SS経由で、MACHを動かしてみました。
不具合が出るかなと思いましたが、あっけなく動いてしまい
ました。
MACHの数字の変化は、有線でつないだMPGに比べてみて、
若干もたつくような印象でしたが、とりあえず動くことがわ
かりました。
今回の回路です。手直した方がいいところがあるかと思いま
すが、一応動作したもの覚え書きです。
今回は、エンコーダーが作り出した信号でなくて、PICで作っ
た信号をSSに入れてますので、両者をオシロで比較してみ
ました。
PICで作った信号の振幅がやや狭いようです。
広くするのは、簡単ですが、その分、応答速度が遅くなるような
気がするので、このままにしようと思います。
また、今回は、UART（USART)の通信速度は、９６００bpsに
しました。PIC周期を３２Mhzにすれば、倍の１９２００bpsに設定
しても大丈夫だと思いますので、後日変更してみようと思います。
ただ、受信側に使ってる１６F８８は、２０Mhzまでなので、
ついでに購入しておいた１６F１８２７に置き換えてみようと思い
ます。幸い、RXとTXのピンは、プログラムから変更できるようで
すが、１６Ｆ８８と同じ設定にできるようです。
2015-11-02 Mon
受信側の基板が完成し、動作確認をしました。今日、丸一日かかってやっと動作の確認ができました。
今回、MCLREの設定ではまりました。
デバック用につけたLEDがプログラムの開始で、点灯してくれ
ません。いつも使ってる基板では、きちんと動作してくれるの
であれこれやりました。幸い、RA５ピンの近くにLEDをつけ
てましたので、LEDを触ると、つきました。あれ、と思いあれ
これやっていると、RA5ピンをさわると点灯することが分かり
ました。RA5ピンは、MCLRE（リセットピン）わりあてられてい
ます。CONFIGでは、MCLRE＝ONの設定で、外部ピンによ
るリセットが有効になっていました。
いつも使ってるテスト用の基板は、RA5ピンがリセット用に、
プルアップされていました。今まで気づきませんでした。
MCLRE＝OFFにして、コンパイルし直すと、デバッグ用の
LEDがやっとつきました。
自作MPG→PIC→Xbee・・・・・（キャラクタ送信）・・・
Xbee→PIC→SS
の経路の作成が８割完成です。
明日は、受信側で、生成するパルスの確認をします。
切り替えは、フォットカプラーを介して、該当のピンをグランド
に落とすことでします。このテストもやります。
2015-11-02 Mon
NET経由でリンクステーションにアクセスできるように設定してありましたが、NET経由でアクセスができなくなりました。
家にも戻って、ネットワーク内部からアクセスしましたが、
これもだめでした。
NASナビゲーターからも、Linksatationがみつからなくなり
ました。ちょっと焦りました。
念のため、電源を落として再起動しました。
すると、アクセスができるようになり、NASナビゲーター
からも見つかるようになりました。
原因は分かりませんが、ソフトの不具合なんでしょうか。
時々、再起動が必要なんでしょうかね。
2015-11-01 Sun
我が家の看板犬・バーニーズマウンテンドッグのレオは、どういう訳か、皮膚が弱かったり、膵臓がわるかったり、
アレルギーがあったり、いろんなものをいってに引き受けて
しまってます。
例年、夏がになると、皮膚病がひどくなるのですが、今年は
ちょっと遅れて、今頃、皮膚病がひどくなって、体中、口で
咬んで、掻いています。
ちょっと前から、皮膚病の薬とシャンプーで手当をしています。
この薬の正式の名前はわかりませんが、とてつもなく高く、
５０ｃｃぐらいで、８０００円ほどします。
この薬を塗って、４時間ほどおいてから、シャンプーをします。
その間、なめるといけないので、特別製？のエリザベスを
して、ケージに入れておきます。
こういう、超大型犬用？（体重現在５０ｋｇ）の物は、
日本には、あまりおいてありません。
このエリザベスは、アメリカから個人輸入したものです。
７～８０ｃｍほどの直径があります。
なれたもので、このエリザベスを顔のところへもっていくと、
自分で頭をいれます。
写真のように情けない顔になるのですが、少しでもかゆみ
がおさまってくれるようにと、
シャンプーしてます。
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