ｍａｂｏのｂｌｏｇです。

　道のりは、長いです。

　自作手パの無線化を進めてきましたが、一つ、疑問だったこ

　とが解決できそうですので、仕様？を変更してみたいと思い

　ます。

　今までの無線手パでは、A相B相の信号は、直接送っていま

　せんでした。A相とB相の信号から、CWの信号とCCWの信号

　に変換して、CWの信号とCCWの信号を送りました。

　受信側で、CWとCCWの信号に応じて、パルスを生成してい

　ました。

　このようにしてたのは、A相・B相の立ち上がりの検出はでき

　たのですが、立ち下がりの検出方法が分からなかったから

　です。

　NANDゲート等を使ってNOT・A相を作ればいいというアドバイ

　スをいただきました。下記のような回路で、試作してみようと

　思います。

　

　
　CWやCCWのの判定をするのに、立ち上がりでの外部

　割り込みを使いましたが、NOT・A相、NOT・B相を作ることで

　A相B相の立ち下がりを立ち上がりとして検出できそうですの

　で、状態変化割り込みでNOT・A相、NOT・B相の検出を追加す

　るだけですから、それほど大きな変更はしなくてすみ

　そうです。

　今日は、友人の依頼で、友人の細君の実家の柚を取りに

　行ってきました。

　柚取りといっても、柚の木の大幅剪定もあったので、ハシゴ

　を使った高所での作業です。

　かなり高いハシゴだったので、危険をなくすのに、ヘルメット

　装着、安全ベルト装着の完全装備で作業しました。

　

　皮の手袋をしてましたが、いたいのなんの。柚のとげは、

　２～３ｃｍ程度あるでしょうか、革の手袋や、長靴を突き破っ

　てきます。

　ちょっと肌寒い陽気でしたが、半日で汗をかきました。

　成果は、ビールのケース５ケースでした。

　以前アドバイスいただいたことを試してみようと、下記のような

　実験回路を組みました。

　

　この回路で、

　　　　　　while(1)｛
　　　　　　　　　PORTA=~PORTA
　　　　　　　　　WaitTime(20000);
　　　　　　｝

　初期設定はありますが、このプログラムを走らせました。

　すると、最初は、思った動作をしますが、

　

　途中で、止まってしまいます。プログラム的には、間違いは

　ありません。

　PICの足に触ると、動き出したり、止まったり、動作が安定し

　ません。

　

　通常は、○ドウインの基板を使ってテストしてますが、

　この基板で動いて、ブレッドボードで実行すると、回路は、

　間違ってないのに動かないという事象に遭遇しました。



　違いを考えると、○ドウインの回路は、リセットの回路が組まれ

　ていますが、ブレッドボードでは、組まれていません。

　NETで検索するとありました。MCLRと呼ばれるリセットに使わ

　れる端子を有効にしておくと、リセットの回路がない状態で

　は、不安定になるとありました。

　
　そこで、前述のプログラムのconfigの設定を、

　　　　　MCLREN→MCLRDIS

　にして、再度コンパイル、それで、動かしてみました。

　

　　あっけなく動きました。


　　アドバイスいただいた通りの動作でした。

　　LEDの極性を反対にして、ポートにつなぐのが味噌です。

　　プログラムでは、時間をおいて、HIGHとLOWを繰り返して

　　るだけです。

　　こうすることで、PICがHIGHになると吸い出し？でLEDが

　　点灯し、LOWになると吸い込みでLEDがつきます。

　　私には、目から鱗でした。

　　PICのポートが少ない時は、応用ができ

　　そうです。

　自作手パ（MPG)をワイヤレス化するのにアダプターを作製

　し、後は、ケースに組む状態になってます。

　ただ、念のデータの取りこぼしを調べたら、パルスジェネレータ

　を早く回すと、約半分の取りこぼしがあったので、受信側の

　プログラムにリングバッファーをいれました。

　リングバッファーをいれることで、ほぼデーターの取りこぼし

　がなくなりました。

　
　
　多少、疑問が残ったので、送受信のデーターの取りこぼし

　を調べるのに、ローコストLCDシリアル通信モニターを

　作製しました。

　これだけでは、ただデーターの表示をするだけなので、

　カウントしたデータを計測してターミナルに表示できるように

　基板とプログラムを作成しました。

　基板といっても、PICにバスコンとICSPの端子をつけ
　
　ただけのものです。

　

　比較的短時間で、ほぼ動くようになりましたが、二つほど

　ドツボにはまって、二日ほどもがくことになりました。

　
　一つは、リングバッファーの操作でした。「ｓ」のキャラクター

　が入力された一つ前のデーターをカウントのキーにするのに、

　リングバッファーの読み取りのポインターを「ｓ」の一つ前に

　もどせばいい、と思いこんでいました。これが、ドツボの始まり

　でした。

　いくら、やっても、思ったキーになりません。

　読み込んだデータを、デバッグ用に表示してみて、やっと

　分かりました。

　データを取り込んだ後、ポインターを次の読み込みにそ

　そなえて、一つ進めていたのです。

　本来なら、ポインターを二つもどさないとだめなわけでした。

　「－１」としていたところを「－２」にしてやっと解決です。


　　もう一つは、久しぶりに使ったｐｒｉｎｔｆ（　）のフォーマットの間

　　違いでした。

　「int」の「％４ｄ」としなければならないところを、「ｃｈａｒ」の

　「％ｃ」としていました。当たり前に、表示されないので、

　あれこれいじって、やっとｐｒｉｎｔｆ（　）のフォーマットにたどり

　つきました。

　昔、ＰＣ用に、Ｃであれこれやっていたころは、ｐｒｉｎｔｆ（　）が

　大嫌いで、直接ビデオラムを操作して表示する関数等を作って

　使ってました。

　今回は、ターミナルへの表示位置を決めるのに、ｐｒｉｎｔｆ（　）を

　つかって、エスケープシーケンスの使いまくりでした。

　

　とりあえずのプログラムです。

　ｍａｉｎ．ｃ

　例によって、ゴミが沢山のこっています。表示をもうちょっと洗練

　させたいなと思ってますが、計測中の表示をやめて、計測終了

　後に表示させた方が、いいのかなと、思案中です。