ｍａｂｏのｂｌｏｇです。

　ハードの作成と、プログラムの作成を同時に進めてきました。

　やっと、制御部分のPICのプログラムとハードのテストがいい

　結果になりました。

　テストボードで、ハードの仮組をし、ソフトを確認しながら、手を

　加えて、プログラムを作成しました。

　今回は、PICを二つ使ってます。なんとも、もったいない使い方

　で、プログラムは、容量の２０パーセントぐらいしかつかって

　ません。余分なコメントもありますが、掲載します。

　制御プログラム－－－－main.c

　今回のプログラムは、タイマー０の割り込みと外部割り込み

　を使ってます。

　当初、押しボタンスイッチは、スタートとストップだけでしたが、

　急遽、リセットの押しボタンスイッチを追加しました。

　この、コントローラーは、ステッピングモーターの回転数と

　正転・逆転のコントロール、センサーで正転から逆転への

　切り替え、の動作を制御するだけです。

　　　自動で
　　　　　正転→センサーで逆転
　　　手動で
　　　　　正転　逆転　停止

　これだけの動作です。パルスをカウントして、その分だけ

　戻るようにすれば、停止も自動でできますが、ちょっと面倒

　ですね。確か、ワンパルスで１．８度ぐらい回転しますので、

　一回転には、３６０÷１．８＝２００パルス。

　リードが２ミリとすると５ｃｍ動くのには、

　２００×５０mm÷２＝５０００パルス往復では、

　５０００×２＝１００００パルス。

　このくらいのパルス数なら、それほど苦労しなくてもカウント

　できそうですが、まあ、この次の課題ですね。

　ちなみに、unsigned int　の整数だと

　　　　　　　0 ～ 65535

　カウントが可能ですので、Long型の整数を使わなくても

　大丈夫のようです。ここまで細かいプログラムを組むと、

　CNCになってしまうので、CNCにしてしまったほうが楽

　でしょうね。