昨日に引き続き，モグラ取り器の制作ですが，今日は，弁をつけて
モグラ取り出し口をつけて完成です。
弁を水糸でつけました。
根本の方に切り込みを入れて，とります。
これをガムテープで塞いで完成です。
明日にでも，釣具屋さんに行って，ミミズを購入し，中に
入れて，仕掛けてみようと思います。
－－－モグラ取り器の作成 （１）－－－
庭が以前からモグラの被害にあってました。
そこで，いくつものモグラ取り器を仕掛けてきました。
唯一，筒状のモグラ取り器に２～３匹捕獲することができました。
過去記事
ただ，この捕獲器は，土中に埋めるせいか，錆がかなり
でてきました。
一説によると，モグラは，においには敏感で，人工的な物
の臭いがあると，警戒するとの記事も見かけました。
そこで，YouTubeにもでていた，竹製の捕獲器を制作する
ことにしました。
知人の家から，太めのの竹と，細目の竹をもらってきて加工
します。
太めの竹です。孟宗竹かな。
これを６等分ぐらいにします。
これを電動カンナで，厚さ４～５mm程度の板状に加工します。
糸鋸でだいたいの形を切り出し，グラインダーで整形します。
中くらいの竹と加工した弁です。
水糸？で竹の中に半固定します。
後，モグラの取り出し口をつけると完成です。
PWM信号発生器のシリアル通信
過日，いろいろ試すのに◯mazonｋから，PWM信号発生器を購入し，
便利に使ってました。
商品の説明にもシリアル通信ができると記述があり，基盤の裏
にも TXD RXD の記述があるので，外部からコントロール
できるのかなと思ってました。
手持ちのシリアル通信のアダプターに接続し，PCから，あれこれ
やってみました。
最初「テラターム」でやりましたが， FAIL の文字が帰ってくる
だけで，通信はできているようでしたが，うまくいかないようでした。
「シリアル通信ソフト」というソフト名のプログラムをベクターから
DLして，試してみると，あっけなく通信ができました。
（起動にあたっては，管理者権限で起動しないとだめでした。）
難しいプロトコルが必要かとおもいましたが，簡単なコマンドで，
制御できるようです。
写真は， ”read” のコマンドで，設定の状態を読んでいます。
F055 → 周波数
D090 → DUTY％
と，表示されている数値を読み取ることができました。
ちなみに，設定するには，
周波数 ００１→９９９ F＊＊＊ （ex F090 →90Hz）
周波数 １．００→９．９９ F＊．＊＊（ex F1.45 →1.45KHz）
周波数 １０．００→９９．９ F＊＊．＊（ex F10.45 →10.45KHz）
周波数 １．０．０→１．５．０ F*．*．*（ex F1.4.6 →146KHz）
DUTY １→１００ D＊＊＊（ex D090 →90％）
read 設定データの読み取り
でした。まだ，やっていませんが，PICからもコントロールでき
そうなので，これを使った方が，手軽にPWMの信号のコントロール
できるかもですね。
－－－SPINDLEのPWM制御 （その２） （８）
ーーMACH パラレルポートでのPIDコントロールーー
パラレルポートでの，PIDコントロールについて，調べました。
Smooth Stepper では，うまくいかなかったのですが，
パラレルポートでは，うまくいきました。
kernel Speed 100Hz
Moter Control
Use Spindle Motor Output と PWM Controlにチェック
Special Function
Closed Loop Spindle Control にチェック
P→１．６ I→１．０ D→１．０
PWMBase Freq １００
Index 入力 ポート １の１１ピン
PWM 出力 ポート １の１４ピン
の設定で試してみました。
入力した回転数に，MACHの方で，追従していく様子が確認
できました。
MACHは，やはり優れ物です。
PIDの設定を最適化すれば，応答速度等，よくなるような気が
します。
最初デフォルトの
P→０．２５ I→１．０ D→０．３
でやりましたが，入力回転数に追従する時間が多少かかり
ました。Pを１．６に増やしたら，かなり追従までの時間が
短くなりました。一端上がって，下がります。
念のため外部の回転計でも回転数を計測しましたが，
MACHの表示とほぼ同じでした。
パラレルポートでは，確認できましたが，Smooth Stepperで
実施するには，なにか設定があるのでしょうかね。
私が確かめたのは，写真のような実験環境です。
パラレルポートにジェンダーコネクターをつなぎ，ジェンダー
コネクターから引き出した線に各信号線を結線しであります。
今回使ったPWMのコントローラーは，◯華製のもので，
PIDコントロールしないと，MACHからのPWM信号よりかなり
高めの回転をします。
2019年６月１８日の記事
で確認した，IRF740等のFETを使うと，きっと，応答速度
もよくなるのかと思います。
振り子－－スイング
ポケモンgo等のゲームで，歩く距離を稼げるのうたい文句
で，ちょっと前にAmazonで購入しました。
最近，システム側で，この装置の検出を組み込んだみたいで，
以前のようには，距離を稼げなくなりました。
そこで，ダメ元で，ちょっと分解してみました。中には，
コイルが。
振り子の裏側はトランジスタとおぼしき半導体が。
という簡単な構造でした。
ネットでくぐると，多分下記のような，回路ではないかと
想像できました。
この動作原理はちょっとわかりませんが，
簡単な構造だったんですね。
分かる方なら，ちょっとの改造で，規則的な振り子の運動
を，不規則なものに改造できるんでしょうね。
ちなみに，システムに感知されないように，不規則な動き
ができるようになったものが，発売になってます。
自作デジポット（デジタルポテンショメーター）－－－（３）
ーーーグレイコード（３）ーーー
Ａ相とＢ相の信号を使えば，回転方向を検出できることは，
理解できました。
これをプログラムで実現するには，いくつか方法がある
ようです。
自作のＭＰＧ関連では，Ｂ相の立ち上がりを検出し，それを
ＤＦＦのＩＣにいれて，回転方向を検出してました。
今回は，別な方法でやってみようかなと思います。
基本的な考え方は，◯月の取説にあったように，前回と
今回の２回のサンプリングをして，その組み合わせの全部
から回転方向を決める方法です。
エンコーダーから，出力されるグレイコードをバイナリ変換
して，前回と今回の２回のサンプリングの差を取って，＋１
の場合は時計方向，－１の場合は逆時計方向としてもいい
のですが，バイナリ変換するのにビット操作が必要なので，
私にはちょっと苦手かなと思います。
それで，組み合わせを全部拾い出し，それをインデックスに
して，回転方向を決めるのが私には分かり易いかなと思い
ました。
前回グレイコード（２）記事の表から，前回と今回の
サンプリングの可能性を考えて見ます。
可能性は，次のようになります。
時計回転
前回→今回
００ →００ 動かない（０）
００ →０１ 時計回転（＋１）
００ →１１ 一つ先に移動（エラー）
０１ →０１ 動かない（０）
０１ →１１ 時計回転（＋１）
０１ →１０ 一つ先に移動（エラー）
１１ →１１ 動かない（０）
１１ →１０ 時計回転（＋１）
１１ →００ 一つ先に移動（エラー）
１０ →１０ 動かない（０）
１０ →００ 時計回転（＋１）
１０ →０１ 一つ先に移動（エラー）
逆時計回転
前回→今回
００ →００ 動かない（０）
００ →１０ 逆時計回転（－１）
００ →１１ 一つ先に移動（エラー）
１０ →１０ 動かない（０）
１０ →１１ 逆時計回転（－１）
１０ →０１ 一つ先に移動（エラー）
１１ →１１ 動かない（０）
１１ →０１ 逆時計回転（－１）
１１ →００ 一つ先に移動（エラー）
０１ →０１ 動かない（０）
０１ →００ 逆時計回転（－１）
０１ →１０ 一つ先に移動（エラー）
全部で１６通りありますので，前回を２ビットシフトして，
今回と合計すると，その数値がインデックスの数値として
使えることになります。エラーを１００とすると，
ｍ[（前回＜＜２）＋今回］＝数値
ｍ[００００］＝０
ｍ[０００１］＝１
ｍ[００１１］＝１００
ｍ[０１０１］＝０
ｍ[０１１１］＝１
ｍ[０１１０］＝１００
ｍ[１１１１］＝０
ｍ[１１１０］＝１
ｍ[１１００］＝１００
ｍ[１０１０］＝０
ｍ[１０００］＝１
ｍ[１００１］＝１００
ｍ[００１０］＝－１
ｍ[１０１１］＝－１
ｍ[１１０１］＝－１
ｍ[０１００］＝－１
のようになり，［ ］内を１６進数に直すと，
ｍ[０］＝０
ｍ[１］＝１
ｍ[３］＝１００
ｍ[５］＝０
ｍ[７］＝１
ｍ[６］＝１００
ｍ[Ｆ］＝０
ｍ[Ｅ］＝１
ｍ[Ｃ］＝１００
ｍ[Ａ］＝０
ｍ[８］＝１
ｍ[９］＝１００
ｍ[２］＝－１
ｍ[Ｂ］＝－１
ｍ[Ｄ］＝－１
ｍ[４］＝－１
のようにすることができます。この配列を使えば，
回転方向の検出ができることになります。
自作デジポット（デジタルポテンショメーター）－－－（２）
ーーーグレイコード（２）ーーー
グレイコードをWikipediaでは，
グレイコード（英: Gray code、交番二進符号
（こうばんにしんふごう、英：Reflected Binary Codeなどとも）
とは、数値の符号化法のひとつで、前後に隣接する符号間
のハミング距離が必ず1であるという特性を持つ
よような事が書いてあります。なんの事やらと思いましたが，
どうやら，連続する２進数の符号の変化が，一つだけする
表記の仕方のようでした。
ですから，通常の表記とは，違ってるようです。下記がその
対比表です。
通常の２進数では，
３→４の変化で ００１１→０１００
のように３箇所変化してますが，
グレイコードでは，
３→４の変化で ００１０→０１１０
のように，１カ所しか変化していません。
この性質が，エンコード等のデータの変化を取り出すのに
エラーが少なくなるとのような記載もありました。
エンコーダーの出力をみてみると，その出力は，まさに，
グレイコードでした。
エンコーダーの出力を Hightを １ Lowを ０ として，
B相を１ビット目，A相を０ビット目とした，２進数の出力と
見てみると，見事にグレイコードの出力になってました。
なぜ，回転の出力をA相，B相の出力に分けてあるのか，
なんとなく理解できました。