以前作っておいたPWMの基本周波数変換のプログラム
XC8 V1.35 用に書き換えました。
PWMの発生器で動作も確認しましたが，大丈夫なようで
す。元になった諸兄は，変換後の周波数は，少なくとも
２０ｋHｚ必要だと書いていましたが，私は，
１００Hz→→１０KHｚ
にしてみました。まだ，基板に組んでないのですが，
実験基板で，実際のコントロールがどうなるか確認して
みたいと思います。参考までに，下記がプログラムです。
main.c
例によって，コメント，ゴミ等が沢山あります。
AGENT: Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64; rv:67.0) Gecko/20100101 Firefox/67.0
ＴＲさん，書き込みありがとうございます。
このプログラムは，ＰＷＭの基本周波数を変換するものです。
ＭＡＣＨからのＰＷＭ信号を使って，モーターを回転させるためです。
変換しないで直接モーターやＰＷＭコントローラーにＭＡＣＨからの信号いれてもいいようですが，
ＭＡＣＨからの信号の解像度を上げるのには，
基本周波数を低くする必要があるようです。
一方，モーターをコントロールするには，ＰＷＭの基本周波数が高くないといろいろ不具合がですので，
低→高 に変換した方がうまくいくということなので，
やってます。
プログラム難しそうですが，それほど複雑なことはしていません。
ただ，割り込みを複数使ってますので，一見複雑にみえます。
timer0→→MACHからのPWMの信号の有無を割り込みから判断し，なければ出力のPWMのDUTYを０にする。
timer１→→コメントアウトしてますが，信号の表示用です。
timer2→→MACHからの信号のサンプリングで，MACHからの信号のDUTYを計ります。それと出力のPWMの生成。
外部割り込み→→計ったDUTYに基づいて，出力のDUTY比の入力と，信号の有無を判断
みたいなことやってます。
AGENT: Mozilla/5.0 (Linux; Android 7.1.1; ASUS_X00HD) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/74.0.3729.157 Mobile Safari/537.36
推測です。
machからPWMが発生しているが、PICでPWM基本周波数を変換し、変換後の値をmachの画面のMotorControlのPWM BaceFreqに書き込まないと駄目なんだ！？
AGENT: Mozilla/5.0 (Linux; Android 7.1.1; ASUS_X00HD) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/74.0.3729.157 Mobile Safari/537.36
周期を変える？
それとも、DUTY比を変えるプログラムですか？
AGENT: Mozilla/5.0 (Linux; Android 7.1.1; ASUS_X00HD) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/74.0.3729.157 Mobile Safari/537.36
めちゃ長い！です
ギブ
理解不能