mabo個人のサイトです。いろんなことを日記風に書いてます。場合によっては，間違った記載もあるということをご承知おきください。表題をクリックして，個別のページの最下部からコメントをお願いします。
今まで、Mach３を操作していて、左ドラグで、立体表示になり
回転できることは分かってましたが、あらためてマニュアルを
読んでみました。といっても眺めただけですが。
次のことが何となく分かりました。
左ドラグ－－－切削画像の立体の回転。
左ダブルクリック－－－画像をもとに戻す。
シフトキー＋左上方ドラグ－－－切削図形の拡大
シフトキー＋左下方ドラグ－－－切削図形の縮小
右ドラグ－－－－－－－－－－切削図形の表示位置移動
画像にとって見ました。
今日も、また、一つ勉強しました。
実際にプログラムのコーディングをして、PICに書き込んで
動かしてみました。
PICを始められた方が最初に取り組むLEDを点灯させる
プログラムと大きな違いはありません。
一応、プログラムで、チャタリング防止のルーチンをいれて
いますが、タクトスイッチだけだと、タイミングによって影響
を受けます。画像の右側の基盤には、シュミットトリガーを
組み込んだタクトスイッチがセットしてあります。
シュミットトリガーを組み込んだものは、誤動作も少なく動作
しました。
シュミットトリガーを組み込んだスイッチでは、４つのLEDを
順次点滅させています。スイッチを押すたびに、隣のLED
に移ります。
左の基盤に組み込んであるタクトスイッチは、３つのLED
を順次点滅させます。後半の画像ですが、チャタリング
をうまく吸収できなかった画像になり、一瞬光っただけで
となりに移ってしまいました。
一応動作したプログラムをアップします。
メインでは、割込等の初期設定だけで、TIMER０の割込の
ルーチンで、ほとんど処理してます。
かなり冗長な部分が多いですが、一応うごいたものです。
今回、動かすにあたって、画像には入っていませんが、
基板のタクトスイッチで点灯させるLEDが、電源投入して
１，２秒するとおかしな動きをします。
シュミットトリガーを入れたスイッチの方は、問題がなく、
接続を反対にすると、症状がうつりますので、基板の
ハードの問題のような気がします。
ロータリースイッチの機能をPICに分担させるのに、ちょっと
工夫します。
ロータリスイッチの場合隣り合った数字の移動しかできません。
４接点だと４までの隣同士の数字にしか移動できません。
１←→２←→３←→４
１→→４はできません。
スイッチ一つをPICに分担させると、ダブルクリック等の技を
（「長押し」も可のアドバイス受けました。）
検出しないと逆戻りをさせることはできませんので、次のよう
にします。
スイッチが１回押されるとカウンターを１加算するようにします。
一方参照テーブルは、
１←→２←→３←→４←→３←→２
のように、６個作っておきます。
このテーブルにカウンターを次のように割り当てます。
１←→２←→３←→４←→３←→２
↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓
１ ２ ３ ４ ５ ６
こうすることで、カウンターを加算することで、常に隣の数字
に移動ができます。カウンターが６になったら、１にもどし
ます。
（１ではだめでした。割込処理を抜けるとき０にします。
if(counter==6){counter=0;}は、ｓｗｔｃｈ文の後です。
割込処理のキーチェックで必ず、１加算されます。）
これをCのプログラムにすると、
みたいな感じになります。実際には、「待ち時間を作る」、
「スイッチが押されたフラグのSWをクリアーする」等の
細かい指示が必要です。
また、もう一つスイッチを使うなら、２→→１、等の逆戻り
もできますが、一つだけの予定なので、このままいきま
す。
低価格の手パ（手動パルスジェネレータ＝ＭＰＧ）を購入しようと
思いましたが、手持ちのジェネレーターがあるので、切り替え器
と組み合わせて、ケースにいれてみようと思います。
ロータリースイッチを使おうと思いましたが、忘却防止のため、
手持ちのＰＩＣ（１６Ｆ８８）を使って、切り替え器を作ります。
軸の切り替えに一応４（Ｘ，Ｙ、Ｚ、４）出力。スピード？の切り替え
に３（１倍、１０倍、１００倍）出力。これだけで、７ポート７線です。
ロータリースイッチ使うと、同じ数だけポート線が必要ですので、
跳ね返りスイッチ２個をそれぞれの切り替えにわりあて、
出力は、プログラムで処理します。
入力ＣＯＭＭＯＮを入れて、合計で
９ポート８線ですみますので、多少余裕があります。
それぞれの出力にLEDの表示もしますので、PICから直接
ドライブすると出力電流がオーバーしそうなので、今回、
トランジスタアレイ（ダーリントンドライバー）を使うことにし
ました。TD６２００４APGを使います。多少大げさな選定だと
（選定を間違ったようです。正解はTD62003でしょうか）
思いますが、大は小を兼ねる？でやって見ます。
細かい数値の意味の読み取りができないので、困ります
が、まあ、トライアンドエラーで、いつもの通りやって見ます。
PIC→TD６２００４APG→フォットカプラー→SS
｜
→LED
の構成で考えます。
このTD６２００４APGは、優れもので、内部に抵抗があります
ので、PICの出力を直接接続できるようです。
７チャンネルなので、今回の目的にちょうどです。
昨日、今回は他にもほしいものがあったので、○ツに注文
しました。肝心のカプラー忘れました。
それと、多芯ケーブルをどうしましょうかね。
７芯＋電源＋グランド等で、９芯のものが最低でも必要です。
○タロウのロボットケーブルは、３０Vの１０芯２ｍで、
２６００円程度します。ケーブルが一番高いです。
PICのプログラムは、一定時間ごとに割込をかけて、二つ
のスイッチの判定をして、それに応じて、出力を順次切り
替えればいいので、それほど難しくはないかなと思います。
さて、また、PICの復習からでしょうか。
あれこれ探していて、こんなページを見つけました。
ここには、VBのスクリプトだと思いますが、
の記述があります。ここに括弧書きで倍率の表示があります。
Slect ｓｔｅｐ ｖａｌｕｅ １→→１．００（１００倍）
Slect ｓｔｅｐ ｖａｌｕｅ ２→→０．１ （１０倍）
Slect ｓｔｅｐ ｖａｌｕｅ ３→→０．０１（１倍）
でいいのでしょうか？
「手パ（手動パルスジェネレーター）の接続 （５）」で
取り上げた諸兄の設定には、
＃６ ５ ２６７：Select Step value 3 ２－１
＃７ ６ ２６６：Select Step value 2 ２－２
の設定があります。３が１倍、２が１０倍ということなので
しょうか。
詳細の記述があるＨＰがなかなか見つかりません。
手動パルスジェネレイター（以下手パ）の設定について、
将来、接続するために、いろいろ調べています。
前回までのコラムで、ハードの接続、MACHの設定と自分
なりにまとめてきましたが、どうしてもとけない疑問があり
ました。
それは、各軸を移動するにあたってのスピード？だと思い
ますが、「X1、X10、X100」のMACH側の設定方法です。
OEM Buttonsの一覧表を眺めても、「X1、X10、X100」の
記載はありません。関係しそうなのが、
ぐらいしか、私の英語力では、みつかりませんでした。
やっと、ヒントの書いてあるHPをみつけました。
このHPに、「X1、X10、X100」のための設定と思われる画像が
ありました。
この項目と関係するとなると、OEM_Buttonsの表に、関係の
ありそうな項目があります。
ちょうど、１０の項目あります。
もしかして、直接指定するのではなく、設定した表の項目を
指定するように、するのでしょうか。
もちょっと調べて見ようと思います。
実際にうごかしてみました。プルアップでよかったのか疑問
でしたが、プルアップの回路でよかったようです。
ブレッドボードで仮組で動作させてみました。
オシロで確認しました。DIRの信号は、パルス状にしか、
オシロ上では確認できないので、LEDをいれてみました。
CW（時計方向）では、LEDが点灯しますが、
CCW（反時計方向）では、LEDが消灯します。
ユニバーサル基板に組んでみます。
あまり体裁はよくありませんが、実際に組み込んでみたもの
です。
これをステッピングモーターに接続して回してみます。
ゆっくりですが、手パの動作に従って、CW、CCWと追従して
回ります。
それにしても、先達は、すごいです。
○ECさんの回路を参考に、回路図を書きました。
○ECさんの回路では、４０１３のDフリップフロップのICを使っ
てますが、○月では、SN７４HC７４のICの取り扱いしかないの
で、これを使います。
真理表を見てみると、
のようにSET・RESETとPRE・CLRの条件が反対になってます。
SN７４HC７４は負論理？のようです。
ある方に紹介いただいたサイトには、
負論理のもうひとつの意味は、前図74HC74の－Qのよう
に、１と０の論理レベルが反対になっていることを表す場
合です。
この場合にはLowで１、Highで0の意味であることを表して
います。
記述があります。この辺をよく考えないで、PRE・CLRをプル
アップする回路にしてしまいました。
Highで思った動作になるのですが、Highが０だと、なにも考
えずにグランドに落とせば良かったのでしょうか。
まあ、これも勉強です。下記のような回路で、出力をオシロで
みてみたいと思います。
（ICはHC７４HC７４の間違いでした。）
どうなることやら。
回路図では、プルアップの抵抗をいれていませんが、
実際の配線では、プルアップ抵抗念のためにいれておき
ました。
今年は、異常と思えるくらい暑い日が続きました。まだ続くで
しょうが、今日、幾分、涼しい風が吹いてきます。
あれほど成長が早かった庭の芝生もやや成長が鈍ってきた
ように思います。
昨日、また、芝刈りをしました。４ｃｍの刈り高でやってますが、
刈り取った芝の量が前回より少なくなってるような気がします。
水まきが朝晩必要だとマニュアルには書いてありましたので、
頻繁に水まきをしていました。キノコが生えてるの気がついて
きをつけてましたが、芝生の一番生育のいい場所に前回とは
違うきのこが生えてました。
水はけが悪くなってるんでしょうか。
広がらないように早速細かいものまで回収して、水やりをちょっと
控えてます。
部分的に、まだまだ、いい具合に密集してないところがありますが
今年は、昨年に比べると、管理がうまくいきました。
いつの間にか、ステッピングモーターが増えてしまいました。
それそれ目論見があって集めましたが、テスト方法に手間
取ってました。
ある方の掲示板を見てたら、以前にアドバイスを受けたこと
のある方の記事が目にとまりました。
その方は、手動パルスジェネレーターをDフリップフロップ
回路を介して、直接ドライバーに接続してるようでした。
Dフリップフロップは、初めての言葉で戸惑いましたが、
いろいろ調べて見ると、私にもできそうなので、早速部品
を調達して、トライしてみることにしました。
通常、手動パルスジェネレーターからは、A相、B相の信号
が出力されます。
このままでは、ドライバーに入力できません。ドライバーにも
よりますが、１パルス入力方式の信号に変換する必要が
あります。
この変換にDフリップフロップの回路が使えるようです。
A相の信号は、そのままドライバーのパルスに入力します。
B相の立ち上がりのタイミングで、そのときのA相の信号のHL
を判別してその信号を出力する役割をDフリップフロップの
回路に分担させます。
CW（時計方向回転）のB相の立ち上がり時のA相は、必ずH
になります。CCW（半時計回り）のB相の立ち上がり時の
A相は必ずLになります。
実際には、B相の信号をクロック入力に入れます。A相の
信号は、ドライバーへの接続とデーター入力の両方に入れ
ます。こうすると、CWの時は、出力がHに、CCWの時は、
出力が、Lになります。
Dフリップフロックを使うことによって、A相B相の信号を
1パルス(PULSE/SIG CK／DIR)方式に変換できること
になります。
幸い、回路図は、○ECさんのHPにありますので、これを
参考に部品が届きしだいトライしてみようと思います。
DフリップフロップのＩＣは、○ルツには、
ＴＣ４０１３ＢＰ
という○ＥＣさんの回路図と同じものがありますが、○月には、
ＳＮ５４ＨＣ７４
（ＳＮ７４ＨＣ７４の間違いでした。）
というＩＣしかありません。
この二つは、同じ動作をするようですが、ピン配置・真理等が
違うようで、ＩＣを差し替えればいいというような互換性はない
ようです。
他の部品も必要だったので、○月に注文しました。
○ＥＣさんの回路図には、カレントダウンの回路も組み込まれ
ていますが、とりあえず必要ないので、信号変換の部分だけ、
まねをします。