//************************************
//16F88 HI-TECH C v.9.83
//MPG切り替えプログラム
//　　　軸選択入力　RA２
//         出力　RB4(SS-2-2),RB5(SS-2-3),RB6(SS-2-4),RB7(SS-2-5)
//　　　速度入力　　 RA３
//　　　　    出力　RB1(SS-2-6),RB2(SS-2-7),RB3(SS-2-8)
//
//
//************************************

#define _LEGACY_HEADERS
#include "pic.h"
#include "stdlib.h"
#include "lcd.h"
#define _XTAL_FREQ 8000000

static void interrupt isr(void);

#define swON 1;
#define swOFF 0;

unsigned int jikuSentaku;
unsigned int sokudoSentaku;

unsigned int swCount;
unsigned int swCount1;
unsigned int swCount2;
unsigned int swCount3;

__CONFIG(CCPRB3 & DEBUGDIS & LVPDIS & BOREN & MCLRDIS & PWRTEN & WDTDIS & INTIO);


void main(){
	OSCCON = 0x70;// 内蔵OSC 8MHz

	CMCON=0x7;//コンパレーターは使わない
	ANSEL = 0b00000000;// 全部デジタル

	PORTA = 0x00;
	PORTB = 0x00;	

	TRISA = 0b00101111;// RA2-RA3は−−入力　RA5は入力専用
	TRISB = 0b00000000;// RBは全部出力

	//PORTA = 0b00000000;// すべてＬＯＷ
	//PORTB = 0b00000000;// すべてＬＯＷ

	//PORTB=0x00;

	//PORTA = 0b00000000;// すべてＬＯＷ
	//PORTB = 0b11111111;// すべてＨＩＧＨ

	//lcd_init();//SD1602の初期化

	OPTION = 0b000000000;//プリスケラ-を2
	
	//初期値設定

	jikuSentaku=1;
    sokudoSentaku=1;

	RB4=swON;
	//RB5=swOFF;
	//RB6=swOFF;
	//RB7=swOFF;
	RB1=swON;
	//RB2=swOFF;
	//RB3=swOFF;

	swCount=0;
	swCount1=0;
	swCount2=0;
	swCount3=0;

	__delay_ms(1000);

	TMR0=157;
	TMR0IF = 0;//タイマー0割り込みフラグクリア
	TMR0IE = 1;//タイマー0割り込み発生許可
	//INTEDG = 0;// 立ち下がりで割り込み
	//INT0IF = 0;// 外部割込みフラグをクリア
	//INT0IE = 1;// 外部割込みの許可

	GIE= 1;//割り込み全体の許可	

	while (1){	
	}
}

static void interrupt isr(void){
	
	//タイマー０割り込み処理(キー入力チェック）
		
	if(TMR0IF==1){
		TMR0=157;

//軸選択スイッチの判定
        //右方向処理
		if(RA0==1){swCount++;}//10msec毎にRB2ポートがチェックされ”1”なら加算されてる
		else{ swCount = 0;}//RA2が”1”でないならswCountはリセットされる

        if(swCount == 8){
			//軸選択のスイッチ入る
			if(jikuSentaku<6){jikuSentaku++;
			}
			switch(jikuSentaku){
				case 1:	RB4=swON;
						RB5=swOFF;	
						break;
				case 2:	RB5=swON;
						RB4=swOFF;
						RB6=swOFF;
						break;
				case 3:	RB6=swON;
						RB5=swOFF;
						RB7=swOFF;
						break;
				case 4:	RB7=swON;
						RB6=swOFF;
						break;
				case 5:	RB6=swON;
						RB5=swOFF;
						RB7=swOFF;
						break;
				case 6:	RB5=swON;
						RB6=swOFF;
						break;
			}
			if(jikuSentaku==6){jikuSentaku=0;
			}
		}   
                     
        if(swCount >= 10){swCount = 9;} 
		

		//左方向処理
		if(RA1==1){swCount1++;}//10msec毎にRB2ポートがチェックされ”1”なら加算されてる
		else{ swCount1 = 0;}//RA2が”1”でないならswCountはリセットされる

        if(swCount1 == 8){
			//軸選択のスイッチ入る

			if(jikuSentaku==0){jikuSentaku=2;
			}
			if(jikuSentaku>1){jikuSentaku--;
			}
			switch(jikuSentaku){
				case 1:	RB4=swON;
						RB5=swOFF;	
						break;
				case 2:	RB5=swON;
						RB4=swOFF;
						RB6=swOFF;
						break;
				case 3:	RB6=swON;
						RB5=swOFF;
						RB7=swOFF;
						break;
				case 4:	RB7=swON;
						RB6=swOFF;
						break;
				case 5:	RB6=swON;
						RB5=swOFF;
						RB7=swOFF;
						break;
				case 6:	RB5=swON;
						RB6=swOFF;
						break;
			}
			//if(jikuSentaku==1){jikuSentaku=6;
			//}
		}   
                     
        if(swCount1 >= 10){swCount = 9;} 


//速度選択スイッチの判定
	//右方向処理
		if(RA2==1){swCount2++;}//10msec毎にRB1ポートがチェックされ”1”なら加算されてる
		else{ swCount2 = 1;}//RA3が”1”でないならswCount1はリセットされる

        if(swCount2 == 8){
			if(sokudoSentaku<4){sokudoSentaku++ ;
			}
			switch(sokudoSentaku){
				case 1:	RB1=swON;
						RB2=swOFF;
						break;
				case 2:	RB2=swON;
						RB1=swOFF;
						RB3=swOFF;
						break;
				case 3:	RB3=swON;
						RB2=swOFF;
						RB1=swOFF;
						break;
				case 4:	RB2=swON;
						RB3=swOFF;
						break;
			}
			if(sokudoSentaku==4){sokudoSentaku=0;
			}
  		}

		if(swCount2 >= 10){swCount1 = 9;
		}

	//左方向処理
		if(RA3==1){swCount3++;}//10msec毎にRB1ポートがチェックされ”1”なら加算されてる
		else{ swCount3 = 1;}//RA3が”1”でないならswCount1はリセットされる

        if(swCount3 == 8){
			if(sokudoSentaku==0){sokudoSentaku=1;
			}
			if(sokudoSentaku>1){sokudoSentaku-- ;
			}
			switch(sokudoSentaku){
				case 1:	RB1=swON;
						RB2=swOFF;
						break;
				case 2:	RB2=swON;
						RB1=swOFF;
						RB3=swOFF;
						break;
				case 3:	RB3=swON;
						RB2=swOFF;
						RB1=swOFF;
						break;
				case 4:	RB2=swON;
						RB3=swOFF;
						break;
			}
			//if(sokudoSentaku==4){sokudoSentaku=0;
			//}
  		}

		if(swCount3 >= 10){swCount1 = 9;
		} 

	}
	TMR0IF=0;
}