ーーーグレイコード（１）－－－
縁あって，X9C，AD5220というデジタルポテンショメーター
を弄る機会に恵まれました。
存在は，たまに見かけて知っていましたが，スピンドルの
DCモーターのコントロールもなんとかできました。
そこで，同じような原理で，自作してみようかなと思いたち
ました。
構想として，ロータリーエンコーダーや，タクトスイッチ等で
アップ・ダウンができること。
７セグLEDかLCDでモニターできること等，できればいいなと
思ってます。
そこで，いろいろ調べ始めました。手始めに，
ロータリーエンコーターをあたりました。
以前，自作のMPGを作成した時に，ちょっと，調べたのですが
調べるといくつか分からないことがでてきました。
まず目にとまったのが◯月の，
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-00083/
の取説の記事で，
現在の値をｆ（ｔ1），一つ前の値をｆ（ｔ0）とし，記号”＜”を
左ビットシフト，”＋”を ex-or をそれぞれ表すものとし
て，
D=ｆ（t0＜1）＋ｆ（ｔ1）
という回転判別式を定義します。
（１）時計回りの場合
入力系列が 00,01,11,10・・・・・・であるので，
D0=(00<1)+01=01
D1=(01<1)+11=01
D2=(11<1)+10=00
D3=(10<1)+00=00
の記述があり，演算結果の２ビットめを見ると，回転方向
を判別できると記載がありました。
ここで，なぜ，シフトするのか，なぜ，ex-orをするのか，
釈然としませんでした。
いろいろHPをあさりましたが，どうやら，グレイコードに
関係がありそうだということが諸兄のHPで分かりました。
ロータリー・エンコーダの使い方
ロータリーエンコーダの使い方
等を見て，シフトやex-or グレイコードに関係する
ということがなんとなく分かりました。
グレイコードについて，調べて見ます。
mabo個人のサイトです。いろんなことを日記風に書いてます。場合によっては，間違った記載もあるということをご承知おきください。表題をクリックして，個別のページの最下部からコメントをお願いします。
AGENT: Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64; rv:67.0) Gecko/20100101 Firefox/67.0
猛牛ロックさん，こんばんは。
書き込み並びに情報ありがとうございます。
使う予定は，インクリメンタル，秋月の安い物の予定です。
当初，割り込みとＤＦＦを使おうかなと考えました。
以前，これで，ＭＰＧ関連のもの作ったので。
ただ，秋月のものにあった記載が気になって，調べ始めた次第です。
AGENT: Mozilla/5.0 (Windows NT 6.3; WOW64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/61.0.3163.100 Safari/537.36
グレイコードの事は知りませんでした。
でも使う予定なのはインクリメントタイプですよね？
それなら、ChaNさんのが役に立ちます。
基本的には、片側の相が変化（↑又は↓）の瞬間にもう一方を読めば回転方向は判ります。
つまり、片側の↑で、外部割り込みをかけて、もう一方を読んでHIGHなら正転、LOWなら反転、みたいな
感じなのですけど、それで通用するのはチャタリングの無い光学式のやつです。
機械式のおもちゃエンコーダはより難しいです。
私も最初は上記のように割り込みでやったと思います。で、取得後にはチャタリング対策として、短時間
時間をおいてから再取得させるようなやり方だったと思います。
でもそれだと高速回転だったりすると結構きついです。
ChaNさんの方法だと、チャタリング対策が既に入っているので、簡単かつ正確に読み取れます。
最近のものは、（例えば、疑似手パなども）殆どこの手法を使っています。
※簡単に言えば、両相の変化を2回分（前回と今回）とって、あるパターンなら正転、反転とするものです。