投稿者: mabo

　パルスを作るのにPICで、自分でプログラムを組みましたが、
　自分でプログラム作らなくても、CCPモードというのがあって、
　このなかにPWMモードという機能があって、パラメーター
　さえ設定してやれば、パルスの生成ができるようです。
　ただ、その設定のパラメーターの与え方は、私には複雑で、
　まだ、よく理解できません。いずれ、マスターしたいと思いますが、
　とりあえず、自作のプログラムでも動いたので、今日もあれこれ
　やりました。
　今日は、
　
　の赤矢印（LOWの時間）の時間を変えることで、パルスの周波数を
　変えてモーターの動きを試してみました。
　２０００HZのパルスで回転させていたときは、回転中にモーターの
　軸を指で持つと、回転をストップすることができました。
　このモーター壊れているのかのかなと思いましたが、
　約１５００HZぐらいに落とすと、手で止められないくらいのトルク
　がでました。どうやら、設定があってなかったようです。
　１５００HZから２００HZぐらいまで、段階的に変えてみましたが、
　うまく動いたようです。
　この間で、周波数を変更できれば、スピードのコントロール
　ができそうです。
　PICで可変抵抗を使うには、AD変換が必要なので、
　次なる課題は、AD変換のプログラムです。

　PICのプログラムについて、少しずつ思い出してきました。
　とはいっても、完全にマスターなどしている訳ではないので、
　何年か前の水準にもどっただけです。
　今日は、PICで、ステッピングモーターのパルスを発生さて、
　中古のステッピングモーターを回してみました。
　UDK2120の取説には、必要なパルスの要件は、
　
　

　とありました。アセンブラでプログラムを組むと、命令に必要な
　クロック数から細かい設計もできるのでしょうが、Cからは、
　ちょと面倒で、私にはできません。ということで、実際にプログラム
　しては、動かしてみて、オシロデ確認して組みました。
　/******************************************
2014-10-15
PULSE SEISEI
********************************************/
#include __CONFIG(UNPROTECT & LVPDIS & BOREN & MCLRDIS & PWRTEN & WDTDIS & INTIO);
void WaitTime1 (void);
void WaitTime2 (void);
int dummy;
void main(void){
PORTA=0x00;//PORTAをLOWに
PORTB=0x00;//PORTBをLOWに
TRISA=0x08;//0000 1000 PORTAを出力に（RA３は入力に）
TRISB=0x00;//0000 0000 PORTBを出力に
CMCON=0x07; //1,2,17,18コンパレーターオフ　汎用端子を入出力へ
//パルスの生成
for(;;){
RA1=1;
dummy=1;//待ち時間だけHIGHに
dummy=1;
RA1=0;
WaitTime2();//待ち時間だけLOWに
}
}
// 待ち時間関数の呼び出し
void WaitTime1 (void){
int cnt1=1;
while(cnt1 > 0){
cnt1--;}
}
void WaitTime2 (void){
int cnt2=20;
while(cnt2 > 0){
cnt2--;}
｝
　やってることは単純なことで、一つの端子の出力を、オン、オフ
　をしているだけです。ただ、当初予定していた二つの待ち時間
　の関数を使おうとしましたが、この関数を使うと、パルスの幅
　が５０μｓぐらいになるので、dummy=1という数字を代入すると
　いう意味のない命令を一つ実行するだけで、だいたい、取説
　にあった５μｓの幅になりました。
　WaitTime2（）の関数で、待ち時間のカウンターを２０にすること
　で、パルスの周波数が約２ｋHになりました。
　２ｋHだと約２４０ｒｐｍ/ｍの早さで回るようです。
　
　これで、目的にまた一歩近づきました。

　ちょっとした制御をPICでやろうとまた思いたちました。以前
　ハンダゴテタイマーをPICで作りましたが，そのプログラムを
　見てみると，全く忘れてしまいました。
　そこで，また，最学習することに・・・・・・・・。
　今回もプログラミング言語は「C」を使いますが，PICの細かい設定
　とうについて，全く忘れてしまいましたので，備忘録代わりに，
　メモ帳代わりに記録していきます。
　以前使った１６F６２７Aです。
　PORTAレジスタ・・・・ポートAの出力端子の電力レベルの設定
　　　　　　ポートAの出力端子（RA７～RA0）
　　　　例　一括設定
　　　　　　　　PORTA=Ob００００００００（RA7～RA０が０Vに設定）
　　　　　　　　　　　　　０ｂ・・・2進数
　　　　　　　　　　　　　０・・・・・・８進数
　　　　　　　　　　　　　０ｘ・・・・・１６進数　　　　　　　　　　　　
　　　　　　単独の設定　　　　　　　
　　　　　　　　RA０＝０（RA０を０Vに設定）
　　PORTBレジスタも同様の設定
　TRISAレジスタ・・・・RA各端子の入出力の設定
　　　　　　　　　　　　　０を書き込むと出力端子になる
　　　　　　　　　　　　　１を書き込むと入力端子になる
　　　　例　一括設定
　　　　　　　　TRISA=０ｂ００００００００（RA７～RA０が出力端子に）
　　　　　　　単独の設定　　　　　　
　　　　　　　　TRISA３＝０　　（RA3を出力端子に）
　　　　　　（16F627Aの場合RA5は入力専用なので，必ず入力に）
　　CMCONレジスタ・・・・・・汎用端子の役割設定
　　　　　　　CMCOM=０ｘ０７　（下位３ビットを１に設定することで
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　１，２，１７，１８端子を入出力端子
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　に設定）
　
　　今日は，

　
この本で，ここまで復習。
　プログラムを覚え初めの頃，
　　　　A=A+１
　という表記が納得いきませんでした。数学や算数では，成り立ちません。
　この場合，「＝」はイコール（等しい）ではなくて，代入するという
　意味です。ちなみに等しいかどうかの判別は，「＝＝」イコール
　を二つ並べます。プログラム覚え立ての頃，ここではまりました。
　IF（A=1）｛処理１｝
　こんな風に書いて思った結果がでませんでした。これだと，Aに１が
　代入されてしまいます。正しくは，
　IF(A==１）｛処理１｝
　でした。