ーーーグレイコード（１）－－－
縁あって，X9C，AD5220というデジタルポテンショメーター
を弄る機会に恵まれました。
存在は，たまに見かけて知っていましたが，スピンドルの
DCモーターのコントロールもなんとかできました。
そこで，同じような原理で，自作してみようかなと思いたち
ました。
構想として，ロータリーエンコーダーや，タクトスイッチ等で
アップ・ダウンができること。
７セグLEDかLCDでモニターできること等，できればいいなと
思ってます。
そこで，いろいろ調べ始めました。手始めに，
ロータリーエンコーターをあたりました。
以前，自作のMPGを作成した時に，ちょっと，調べたのですが
調べるといくつか分からないことがでてきました。
まず目にとまったのが◯月の，
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-00083/
の取説の記事で，
現在の値をｆ（ｔ1），一つ前の値をｆ（ｔ0）とし，記号”＜”を
左ビットシフト，”＋”を ex-or をそれぞれ表すものとし
て，
D=ｆ（t0＜1）＋ｆ（ｔ1）
という回転判別式を定義します。
（１）時計回りの場合
入力系列が 00,01,11,10・・・・・・であるので，
D0=(00<1)+01=01
D1=(01<1)+11=01
D2=(11<1)+10=00
D3=(10<1)+00=00
の記述があり，演算結果の２ビットめを見ると，回転方向
を判別できると記載がありました。
ここで，なぜ，シフトするのか，なぜ，ex-orをするのか，
釈然としませんでした。
いろいろHPをあさりましたが，どうやら，グレイコードに
関係がありそうだということが諸兄のHPで分かりました。
ロータリー・エンコーダの使い方
ロータリーエンコーダの使い方
等を見て，シフトやex-or グレイコードに関係する
ということがなんとなく分かりました。
グレイコードについて，調べて見ます。
－－－SPINDLEのPWM制御 （その２） （７）
いくつかのFETを使って，PWMで，モーターのコントロール
をしてみました。
４種類ほどですが，だいたい似たような傾向でしたが，
一つだけ範囲の広いものがありました。
IRF７４０というFETで，◯華製３０４０というCNCに使われている
ものです。
PWMの範囲が広いので，コントロールするには，やりやすい
のではないかと思いますが，他のものよりも発熱量が多い
ような気がします。
ただ，今回は４つのFET全部同じ回路でテストしました。
厳密に言えばきっと，使ってる抵抗等もFETの特性に応じた物
だと結果が違う物になったかもですね。
実家においてあったPCをもってきましたので，パラレルポート
での，PIDのコントロールについて，調べてみようかと思います。
過日SS（スムーズステッパー）の本家のフォーラムを覗いて
みましたが，印象としてESS（イーサネットのSS）とMACH４
での話題が多くなってるような気がしました。
根付きました。
防犯カメラ設置のきっかけになった，レオナルド・ダビンチの
バラですが，おられた幹を捨てられなくて，何本かに分けて，
挿し木をしました。
２０本近く挿し木しましたが，そのうちの３本がどうやら大丈夫
なようです。
新しい葉っぱも出てきて，元気よく育ってるような気がします。
大きな鉢に植え替えたいですが，もうちょっと，待って植え替え
たいと思います。
ただ，どうなんｄねしょう，もともとのバラは，台木に接ぎ木
がしてありました。
接ぎ木しなくても，育つんでしょうかね。
値段の不思議
◯mazonでいろいろあさってましたが，どう見ても同じ製品が，
とんでもない価格の差で販売されてました。
なんと20倍の値段の差です。
個数の差でもなさそうですが・・・・・・・。
高い方のを買う方いるのでしょうか。
－－－SPINDLEのPWM制御 （その２） （６）
いろいろやってますが，ＭＡＣＨからの信号でＤＣモーターを
回す，回したモーターの回転数をＭＡＣＨ上に表示，の二つ
は，どうにか達成することができました。
ただ，ＭＡＣＨに入力した回転数と実際の回転数にかなりの
開きがあります。
ＭＡＣＨからのＰＷＭ信号のＤＵＴＹ比を調べたところ，入力
の回転数とほぼ比例していることがわかりました。
そのＰＷＭ信号を入れている◯華製のコントローラーを調べて
みると，入力のＰＷＭ信号のＤＵＴＹ比と回転数は，比例関係
にはなっていないようでした。
よくわからないのですが，これは，もしかして，回路に使われて
いるＦＥＴの特性に関係あるのかなと邪推しました。
そこで，先達のＨＰを参考に，別なＦＥＴを使って，ドライバー
を作ってみることにしました。
どうなることやら・・・・・・・・・。
ちなみに，◯華製のコントローラーと入力ＤＵＴＹ比の関係は，
およそ，最高回転数９０００ＲＰＭのＤＣモーターで，
次のようでした。
入力ＤＵＴＹ比 ＲＰＭ 予想されるＲＰＭ
４％ １２８３ ３６０（９０００×０．０４）
６％ ２２５６ ５４０ ・・
７％ ３０４９ ６３０ ・・
１１％ ４０６１ ９９０ ・・
１４％ ５００３ ・・ ・・
１９％ ６１２５ ・・
２５％ ７０００
３６％ ８０１５
６９％ ９０００
これでは，入力した回転数と離れてしまうのは，当たりまえ
ですね。
－－－番外編－－－
ＰＩＣをあれこれいじってます。
ところが，昨日，突然，ＰＩＣへの書き込みができなくなりました。
思いつくこと全てやりましたが，だめでした。
それで，ＰＩＣＫＩＴが故障かなと思い，安いの早速ポチりました。
夜，また試してみようと，あれこれやると，
原因が判明しました。ＰＩＣと基盤接続の自作のコードの一本が
コネクターの部分で，断線してました。
あーあ，あーあ，
ジェジェジェジェッ
でした・・・・・。