諸兄の作ったプログラムを、穴の開くほどながめていました。
タイマー０、タイマー１、タイマー２、外部割り込みを使ってます。
一部、数値の意味の分からないところもありますが、同じもの
が時間をかければできそうな気がしました。
ちなみに、それぞれの割り込みは、
タイマー０・・・・・・MACHからのPWM信号の有無の検出
出力用PWMの初期設定
タイマー１・・・・・・マニュアルでのLCDとLEDの点滅
タイマー２・・・・・・MACHからのPWM信号のHとLの時間
の計測
外部割り込み・・・PWMの一周期の検出とDUTY比の計算
PWM信号の有無の検出（追記）
をしてるようです。
分からなかったのが、タイマー２がPWMの信号も生成して
るはずですが、割り込みにも使われているので、ここがわ
りませんでした。
PWMの生成と一緒にタイマー２の割り込みも実行できる
ようで、やっと、その資料も見つけました。
ちょっと、離れると、細かい設定の仕方を忘れてしまいます。
諸兄のCコンパイラーは、CCSのようで、私が使っているのは、
無料のHI－TECH-Cなので、割り込みや細かい記述（文法）が
違います。また、いろいろあさりながら、楽しみます。
－－－SPINDLEのPWM制御－－－
ｓａｂｌｅ２０１５のスピンドルに、ブラシレスモーター（模型用）や
ちょっと前に発売になった専用の２０ＶのＤＣモーターを使った
りしてます。
どちらにも一長一短があるのですが、ＤＣモーターの方が静か
なので、こちらを使おうかと思いました。
ブラシレスモーターは、既存のインターフェースを使って、速度
制御したことがあるのですが、ＤＣモーターということで、
秋月の「ＰＷＭ（スイッチング方式）ＤＣモーター速度可変キット」
を使って、マニュアル操作とＭＡＣＨからの制御の切り替えができ
ないかと、思いつきました。
マニュアルは、簡単に接続すればいいのですが、ＭＡＣＨから
となると、一工夫が必要なようです。
ＭＡＣＨからのＰＷＭで直接モーターを制御するには、
問題があると諸兄のＨＰにはあります。
「周波数の設定は任意に変えられる。 高くも設定できるのだが、
階調が低下するので実用的ではない。
例えば、カーネル周波数が35KHzの場合にPWM周波数を1KHzに
すると階調は35段階だ。
殆んどの人が聞こえない15KHzを選ぶと階調は2.3段階になって
しまう。」
この意味がなんとなく分かりました。秋月の「ＰＷＭ（スイッチング方式）
ＤＣモーター速度可変キット」は、ＰＷＭの基本周波数は、１０ＫＨｚ
と記載があります。
詳しいことは分かりませんが、搭載してあるパワーＭＯＳＦＥＴを制御
するにあたって、この周波数が最適なんでしょうね。
とすると、諸兄が言っているように、ＭＡＣＨで、基本周波数を高く
すると、階調の問題が・・・・・・・・・・・・・・・。
カーネルの周波数を２５０００Ｈｚとして、ＭＡＣＨの設定を、
「ＰＷＭ（スイッチング方式）ＤＣモーター速度可変キット」と同じ
１０ｋＨｚにすると、おおよそ、低・中・高の３段階ぐらいの切り替え
しかできないことになってしまうようです。
階調のことを考えると、ＭＡＣＨの基本周波数を低めにして、
コンバートの回路でもつくる必要があるんでしょうね。
一つまた、勉強しました。