ｍａｂｏのｂｌｏｇです。

あれこれやって、思った動作ができるようになりました。やろうとしてたのは、arduinoで、リニアステージの
ステッピングモーターをパルスを送ることで動かすことでした。今回は、TB6600というドライバーを経由し
て、制御しました。結線等は、例によって、諸兄のHPを参考にしました。
このドライバーには、

　　　　　ENA-　⇒⇒デジタル１１番ピン
　　　　　ENA+ ⇒⇒５V

　　　　　DIR- ⇒⇒デジタル１２番ピン
　　　　　DIR+　⇒⇒５V

　　　　　PUL-　⇒⇒デジタル１３番ピン
　　　　　PUL+　⇒⇒５V

の６本の接続が必要ですが、プラス側に接続してもマイナス側に接続しても動くようでしたが、aruduinoで
は、＋端子は一律５Vに落として、－の端子の方をそれぞれに結線しました。TB6600の内部配線がどうなって
るのか気になるところです。

動作させているところです。パルスを設定して、SELECTボタンで動かしてます。パルスの数値を＋と－の設定にすることで、反対の方向に移動させてます。

今回は、別な面で苦労しました。YouTubeの設定が変わったのが、埋め込みリンクの書いてあるところが分からず、時間ばかりかかりました。分かるとなんのことはない、自分の動画の再生画面で、右クリックをするとその項目があり、分かった時は、がっかりしました。

とりあえず動いたarduinoのスケッチアップします。例によってデバックように入れておいたserial.print等の残ったままのものです。

ほぼ目的のプログラム（スケッチ－－arduinoではこう呼ぶみたいですね。）ができました。難しいものではな
く、入門編によくあるようなLチカ（LEDを点灯させる）のプログラムと大差ありません。ただ、キーの読み取
りをアナログの変化で読み取っているので、安定しない部分があるのか、長押しの判別がどうしても、できま
せんでした。

　　　　　　　　　　　　　　　押されたキーの判別
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 │
　　　　　　　　　　┌───────────────────────┐
　　　　UPキーが押された⇒⇒　＋１の処理　　　　UPキーが長押しされた⇒⇒＋１０の処理

のようにしたかったのですが、あきらめて、＋１０の処理は、RIGHTキーに割り当てました。 スケッチでは、

　　　キー判別の関数の呼び出し
　　　　　　↓
　　　呼び出されたそれぞれキーの回数をカウントする
　　　　　　↓
　　　カウントが一定以上になったら、キーに応じた処理をする。

という単純なことを、メインのLOOPのなかで、繰り返してるだけです。「回数をカウント」の部分はなくても
いいのですが、一応チャタリングの対策です。
入力した数字をLCDに表示するのに数字の桁数が違ってしまうと、正しい表示がされないので、左詰めで表示
できるように簡単な関数を作りました。文字数を取得する関数が準備されてますが、その書式がどちらかとい
うとエクセルのVBAのような感じで、ちょっと戸惑いました。PICのC言語だと目的の文字を括弧の中にいれる
のですが、ピリオドで連結するようでした。このへんの細かい文法は、その都度調べないとだめですね。

　　　arduinoの記述　　s.length( ) 　(sが長さを求める文字)
　　　PICのC言語記述　sterlen(s)　  (sが長さを求める文字)　

“Arduino—再び（３）–LCD Keypad Shield” の続きを読む

LCD Keypad Shield　が届いたので、あれこれはじめました。

諸兄のプログラムをお借りして、動かしてみました。すんなりと動きましたが、LCDの表示で、明るさの調整がボリュームで必要でした。
　ただ、KEYの読み取りで、判別条件の調整が必要でした。諸兄の物と届いた物では、抵抗値が違うのだと思いますが、下記赤字部分のように、アナログの読み込みの値の修正をしました。

　　　　　int read_LCD_buttons(int adc_key_in){
　　　　　　　　　　if (adc_key_in > 1000) return btnNONE;
　　　　　　　　　　if (adc_key_in < 50) return btnRIGHT;
　　　　　　　　　　if (adc_key_in < 150) return btnUP;
　　　　　　　　　　if (adc_key_in < 300) return btnDOWN;
　　　　　　　　　　if (adc_key_in < 600) return btnLEFT;
　　　　　　　　　　if (adc_key_in < 750) return btnSELECT;
　　　　　　　　　　return ERRORR;
　　　　　}

この辺は、メーカーの違い、個体値の違い、等によって調整が必要なようです。このアナログ値の調整をする
にあたっては、諸兄の作成されたプログラムが都合がよかったです。キーごとの電圧が表示されますので、そ
れをみながら、調整ができます。私はそのまま使いましたが、表示が電圧ではなくて、アナログの読み取り値
だともっと楽だと思います。また、標準のライブラリーとは、LCDのピンの配置が多少違うので、下記のよう
に、ピンの表示の部分の変更も必要でした。これは、別の諸兄のHPに記載がありました。

　　　　　#include　LiquidCrystal
　　　　　 lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7);

LCDの表示用にデジタルの、８，９，４，５，６、７、キーの判別ようにアナログのA0のピンを使用していますので、ユーザーはそれ以外のピンしかつかえません。基盤の裏のパターンをたどってみると、

写真の緑黄色矢印から、

　１３，１２，１１，３，２，１，０

の並びで、デジタルのピンを取り出せるようです。また、アナログは、本体右下のピンヘッダーから、

のように、

　１，２，３，４，５

のアナログのピンを取り出せるようです。

大捜索をするようですが、部品を収納した、ケースにピンヘッダーがあったように記憶してますので、探しだして、取り付けたいと思ってます。

しばらく前にArduinoを使って、フライス用にDROの表示用のものを作成しました。また、備忘録をかねて、
Arduinoをいじりはじめました。LCDと外部入力（キーパッド）のものがほしかったので、いろいろ調べまし
た。
スイッチサイエンスのLCDシールドは手元にあったのですが、これは、

外部入力ができないので、〇zonで、LCD Keypad Shieldくぐると、６００円～５０００円のものが引っかかりました。LCD 1602でくぐると、６００円から３００００円と幅広いものが引っかかります。３００００円のもの買う方いるのかなと疑問に思ってしまいますが、もちろん、安い物をポチリました。

ただ、ポチったものには、ピンへダーがついてないので、後付けするようかなと思います。２７００円だいのものには、ピンヘッダーが付いていますが、高いですね。

これらのシールドには、５個のｋｅｙが付いていますが、どうやって、判別をしてるのかと思いましたが、
ｋｅｙの配線図がのってました。

抵抗を介して一つのポートに接続しているようですが、どうやって判別するのか、くぐってみると、どうや
ら、電圧の違いで判別してるようでした。
ＫｅｙＰａｄ用のライブラリーには、

　　iuint8_t LiquidCrystal::readButtons(void) {
　　　　int adc_key_in = analogRead(0);
　　　　 // read the value from the sensor
　　　　// my buttons when read are centered at these valies: 0, 144, 329, 504, 741
　　　　// we add approx 50 to those values and check to see if we are close
　　　　if (adc_key_in > 1000) return 0x00;
　　　　if (adc_key_in < 50) return BUTTON_RIGHT;
　　　　if (adc_key_in < 195) return BUTTON_UP;
　　　　if (adc_key_in < 380) return BUTTON_DOWN;
　　　　if (adc_key_in < 555) return BUTTON_LEFT;
　　　　if (adc_key_in < 790) return BUTTON_SELECT;
　　　　return 0x1F; // when all others fail, return this… 　　}

のように記述があり、アナログで電圧の変化によって、判別してるようでした。使用上の注意に接点経年劣化やチャタリング等の対策がソフトの方で必要だとの記述もありました。