投稿者: mabo

　道のりは、長いです。
　自作手パの無線化を進めてきましたが、一つ、疑問だったこ
　とが解決できそうですので、仕様？を変更してみたいと思い
　ます。
　今までの無線手パでは、A相B相の信号は、直接送っていま
　せんでした。A相とB相の信号から、CWの信号とCCWの信号
　に変換して、CWの信号とCCWの信号を送りました。
　受信側で、CWとCCWの信号に応じて、パルスを生成してい
　ました。
　このようにしてたのは、A相・B相の立ち上がりの検出はでき
　たのですが、立ち下がりの検出方法が分からなかったから
　です。
　NANDゲート等を使ってNOT・A相を作ればいいというアドバイ
　スをいただきました。下記のような回路で、試作してみようと
　思います。

　
　CWやCCWのの判定をするのに、立ち上がりでの外部
　割り込みを使いましたが、NOT・A相、NOT・B相を作ることで
　A相B相の立ち下がりを立ち上がりとして検出できそうですの
　で、状態変化割り込みでNOT・A相、NOT・B相の検出を追加す
　るだけですから、それほど大きな変更はしなくてすみ
　そうです。

　自作手パ（MPG)をワイヤレス化するのにアダプターを作製
　し、後は、ケースに組む状態になってます。
　ただ、念のデータの取りこぼしを調べたら、パルスジェネレータ
　を早く回すと、約半分の取りこぼしがあったので、受信側の
　プログラムにリングバッファーをいれました。
　リングバッファーをいれることで、ほぼデーターの取りこぼし
　がなくなりました。
　
　
　多少、疑問が残ったので、送受信のデーターの取りこぼし
　を調べるのに、ローコストLCDシリアル通信モニターを
　作製しました。
　これだけでは、ただデーターの表示をするだけなので、
　カウントしたデータを計測してターミナルに表示できるように
　基板とプログラムを作成しました。
　基板といっても、PICにバスコンとICSPの端子をつけ
　
　ただけのものです。

　比較的短時間で、ほぼ動くようになりましたが、二つほど
　ドツボにはまって、二日ほどもがくことになりました。
　
　一つは、リングバッファーの操作でした。「ｓ」のキャラクター
　が入力された一つ前のデーターをカウントのキーにするのに、
　リングバッファーの読み取りのポインターを「ｓ」の一つ前に
　もどせばいい、と思いこんでいました。これが、ドツボの始まり
　でした。
　いくら、やっても、思ったキーになりません。
　読み込んだデータを、デバッグ用に表示してみて、やっと
　分かりました。
　データを取り込んだ後、ポインターを次の読み込みにそ
　そなえて、一つ進めていたのです。
　本来なら、ポインターを二つもどさないとだめなわけでした。
　「－１」としていたところを「－２」にしてやっと解決です。
　　もう一つは、久しぶりに使ったｐｒｉｎｔｆ（　）のフォーマットの間
　　違いでした。
　「int」の「％４ｄ」としなければならないところを、「ｃｈａｒ」の
　「％ｃ」としていました。当たり前に、表示されないので、
　あれこれいじって、やっとｐｒｉｎｔｆ（　）のフォーマットにたどり
　つきました。
　昔、ＰＣ用に、Ｃであれこれやっていたころは、ｐｒｉｎｔｆ（　）が
　大嫌いで、直接ビデオラムを操作して表示する関数等を作って
　使ってました。
　今回は、ターミナルへの表示位置を決めるのに、ｐｒｉｎｔｆ（　）を
　つかって、エスケープシーケンスの使いまくりでした。

　とりあえずのプログラムです。
　ｍａｉｎ．ｃ
　例によって、ゴミが沢山のこっています。表示をもうちょっと洗練
　させたいなと思ってますが、計測中の表示をやめて、計測終了
　後に表示させた方が、いいのかなと、思案中です。

　一応完成した手パ（手動パルスジェネレイター＝MPG）で
　すが、コントロールするのに、割り当てた信号線を、
　オルタネートでコントロールしてました。ふとしたことで、
　モーメンタリーでもコントロールできるのではと思い、タクト
　スイッチで、簡単な基板を作って、実験してみました。

　結論から言うと、モーメンタリーでも、コントロールが可能
　でした。
　JogモードからMPGモードへの切り替え、各軸の選択は、
　モメンタリースイッチでも大丈夫でした。
　市販のMPGの各軸選択には、ロータリースイッチが使われて
　います。ロータリースイッチにするのは、多分、誤動作防止
　の意味合いが強いのかなと思いました。