日: 2019年7月2日

ーーーグレイコード（３）ーーー
　Ａ相とＢ相の信号を使えば，回転方向を検出できることは，
　理解できました。
　これをプログラムで実現するには，いくつか方法がある
　ようです。
　自作のＭＰＧ関連では，Ｂ相の立ち上がりを検出し，それを
　ＤＦＦのＩＣにいれて，回転方向を検出してました。
　今回は，別な方法でやってみようかなと思います。
　基本的な考え方は，◯月の取説にあったように，前回と
　今回の２回のサンプリングをして，その組み合わせの全部
　から回転方向を決める方法です。
　エンコーダーから，出力されるグレイコードをバイナリ変換
　して，前回と今回の２回のサンプリングの差を取って，＋１
　の場合は時計方向，－１の場合は逆時計方向としてもいい
　のですが，バイナリ変換するのにビット操作が必要なので，
　私にはちょっと苦手かなと思います。
　それで，組み合わせを全部拾い出し，それをインデックスに
　して，回転方向を決めるのが私には分かり易いかなと思い
　ました。
　前回グレイコード（２）記事の表から，前回と今回の
　サンプリングの可能性を考えて見ます。
　可能性は，次のようになります。
　　
　　時計回転
　　前回→今回
　　００　→００　動かない（０）
　　００　→０１　時計回転（＋１）
　　００　→１１　一つ先に移動（エラー）
　　０１　→０１　動かない（０）
　　０１　→１１　時計回転（＋１）
　　０１　→１０　一つ先に移動（エラー）
　　１１　→１１　動かない（０）
　　１１　→１０　時計回転（＋１）
　　１１　→００　一つ先に移動（エラー）
　　１０　→１０　動かない（０）
　　１０　→００　時計回転（＋１）
　　１０　→０１　一つ先に移動（エラー）
　　逆時計回転
　　前回→今回
　　００　→００　動かない（０）
　　００　→１０　逆時計回転（－１）
　　００　→１１　一つ先に移動（エラー）
　
　　１０　→１０　動かない（０）
　　１０　→１１　逆時計回転（－１）
　　１０　→０１　一つ先に移動（エラー）
　　１１　→１１　動かない（０）
　　１１　→０１　逆時計回転（－１）
　　１１　→００　一つ先に移動（エラー）
　　０１　→０１　動かない（０）
　　０１　→００　逆時計回転（－１）
　　０１　→１０　一つ先に移動（エラー）
　全部で１６通りありますので，前回を２ビットシフトして，
　今回と合計すると，その数値がインデックスの数値として
　使えることになります。エラーを１００とすると，
　　ｍ[（前回＜＜２）＋今回］＝数値
　　ｍ[００００］＝０
　　ｍ[０００１］＝１
　　ｍ[００１１］＝１００
　　ｍ[０１０１］＝０
　　ｍ[０１１１］＝１
　　ｍ[０１１０］＝１００
　　ｍ[１１１１］＝０
　　ｍ[１１１０］＝１
　　ｍ[１１００］＝１００
　　ｍ[１０１０］＝０
　　ｍ[１０００］＝１
　　ｍ[１００１］＝１００
　　ｍ[００１０］＝－１
　　ｍ[１０１１］＝－１
　　ｍ[１１０１］＝－１
　　ｍ[０１００］＝－１
　のようになり，［　］内を１６進数に直すと，
　　ｍ[０］＝０
　　ｍ[１］＝１
　　ｍ[３］＝１００
　　ｍ[５］＝０
　　ｍ[７］＝１
　　ｍ[６］＝１００
　　ｍ[Ｆ］＝０
　　ｍ[Ｅ］＝１
　　ｍ[Ｃ］＝１００
　　ｍ[Ａ］＝０
　　ｍ[８］＝１
　　ｍ[９］＝１００
　　ｍ[２］＝－１
　　ｍ[Ｂ］＝－１
　　ｍ[Ｄ］＝－１
　　ｍ[４］＝－１
　のようにすることができます。この配列を使えば，
　回転方向の検出ができることになります。