月: 2019年5月

　以前作っておいたPWMの基本周波数変換のプログラム
　XC8　V1.35　用に書き換えました。
　PWMの発生器で動作も確認しましたが，大丈夫なようで

　す。元になった諸兄は，変換後の周波数は，少なくとも
　２０ｋHｚ必要だと書いていましたが，私は，
　　　　　１００Hz→→１０KHｚ
　にしてみました。まだ，基板に組んでないのですが，
　実験基板で，実際のコントロールがどうなるか確認して
　みたいと思います。参考までに，下記がプログラムです。
　　main.c
　例によって，コメント，ゴミ等が沢山あります。

　スピンドルをPWMでコントロールすべく，いろいろやって
　ました。
　MACH上に，回転数数を表示するのに，以前，
　　　EESX911R
　というオムロンのフォトインタラプタ―を使いましたが
　〇月にある、
　　ＣＮＺ１０２３
　を使おうと思いました。使えれば、ＣＮＺ１０２３の方が
　一個20円と格安なので、コスパ最高なのですが。
　結論から言うと、オシロでは、きれいな波形が確認で
　きるのですが、残念ながら、私の力では、ＭＡＣＨに
　取り込めませんでした。
　諸兄のＨＰを参考に、
　プルダウンの抵抗やらいろいろ変化させてみましたが、
　だめでした。もしかしたら、前回のように、フォトカプラー
　等で、処理しないとだめなんでしょうかね。
　
　ということで、前回使った
　　EESX911R
　で、回転数を取り込んで表示さて、入力した数値との
　比較を行いました。
　結果、クローズドループのコントロールになるかなと
　思いましたが、だめでした。
　結果は次のようでした。

　　　回転数入力　ポート２　10番ピン
　　　ＰＷＭ出力　　ポート２　14番ピン
　　　カーネル　　　　　　　2500ｋｈｚ
　　　ＰＷＭ基本周蓮　　　1000Ｈｚ
　　　ＭＡＣＨ　ＳＲＯ　20パーセント
　　　　　（これが一番数値が近かった）
　　　入力　　　　　表示　ＲＰＭ
　　　1000　　　　　　1339
　　　2000　　　　　　2339
　　　3000　　　　　　3178
　　　4000　　　　　　3932
　　　5000　　　　　　4623
　　　6000　　　　　　5250
　　　7000　　　　　　5778
　　　8000　　　　　　6218
　　　9000　　　　　　6222

　ＭＡＣＨの、フィードバック、クローズをコントロール、の
　項目にチェックをいれても大きな差はありませんでした。
　ただ、またまた未知数なのですが、Ｐ、Ｉ、Ｄ　の設定の
　項目もあり、ここはデフォでしたので、もしかして、設定
　によっては、うまくいくのかな、と思ったりもしました。
　ありきたりの実験の様子です。

　

　ＭＡＣＨからのＰＷＭの基本周波数は変換してませんので、
　後日、変換した後どうなるか、見てみたいと思います。
　なかなか思うようにできないですね。

　MACHからのPWM制御で，PWMコントローラを通して，
　モーターを回してみましたが，入力値と，回転数がかなり
　離れています。
　MACHの問題なのか，PWMのコントローラーの問題か，
　それとも，別の問題なのか分からないので，
　PWM発生器から，DUTY比を変えて，回転数との関係
　を見てみました。

　

　PWMの基本周波数は，２ｋｈｚにしました。
　モーターの最高回転数は，９４００ｒｐｍです。
　
　　　DUTY比　　　　　　　回転数
　　　１０％　　　　　　　　３４６６ｒｐｍ
　　　２０％　　　　　　　　５７００ｒｐｍ
　　　３０％　　　　　　　　７０５８ｒｐｍ
　　　４０％　　　　　　　　７８００ｒｐｍ
　　　５０％　　　　　　　　８２００ｒｐｍ
　　　６０％　　　　　　　　８６００ｒｐｍ
　　　７０％　　　　　　　　８８００ｒｐｍ
　　　８０％　　　　　　　　９０００ｒｐｍ
　　　９０％　　　　　　　　９４００ｒｐｍ
　　１００％　　　　　　　　回転せず

　PWMのDUTY比と回転数は，比例しないようです。
　正確なコントロールをするには，やはりループバック
　でコントロールする必要があるのでしょうかね。
　回転数をMACHに入れて，ループバックでのコントロール
　をしてみたいと思います。

　前回の記事書いたのもう３年もまえなんですねえ。
　やるつもりでしばらく（ずっと）中断してました。
　機会があって，またその続きをしました。
　今回は，実際のスピンドルモーターをMACHから，
　コントロールしてみました。といっても，私の実験環境
　でですけど。

　

　次の環境で確認しました。

　MACH３→Smooth Stepper→◯ECさん基盤
　　　　　　　　　　↓　　　　　　　　↓　
　　　　　　スピンドルモーター　　ステッピングモーター
　MACH３からのPWM信号は，
　　　　　　　　◯ECさん基盤→汎用出力　１４番
　　　　　　　　Smooth Stepper→ポート２の　１，１４，１７

　のそれぞれで確認でき，写真赤丸の
　PWMコントローラーを介してモーターをコントロールで
　きました。
　という訳で，今回は，MACHへの数値の入力と実際の
　回転数について調べました。

　kenerl Speed 25000Hz
　Pwm Base Freq. 1000
　Pully Selection Min Speed 0
　　　　　　　Max Speed 10000
　　　　　　　Ratio 1

　の設定です。ちなみに，モーターをPWMコントローラー
　を介さないで回すと，９９４９ｒｐｍで，約１００００ｒｐｍ
　位ですね。

　　入力数値　　　　　　　　　実際の回転数
　　　　　５００　　　　　　　　　　　２４８８
　　　　１０００　　　　　　　　　　　４３００
　　　　２０００　　　　　　　　　　　６５４０
　　　　３０００　　　　　　　　　　　７６６８
　　　　４０００　　　　　　　　　　　８２５４
　　　　５０００　　　　　　　　　　　８６１０
　　　　６０００　　　　　　　　　　　８８１３
　　　　７０００　　　　　　　　　　　８９９７
　　　　８０００　　　　　　　　　　　９１０５
　　　　９０００　　　　　　　　　　　９２００
　　　１００００　　　　　　　　　　　回転せず

　　　小さい数字の入力だと
　　　　　１００→約１０００
　　　　　２００→約２０００
　　　で入力のほぼ１０倍になってました。
　　　回転数をMachにフィードバックしていませんので，
　　　フィードバックするように
　　　　　Use　Spindle　FeedBack　in　Sync　Mode
　　　チェックを入れるともっと正確になるんでしょうかね。
　　　諸兄のHPにあった，基本周波数と分解能の問題
　　　のような気もしますが。
　　　多分，基本周波数を上げて，分解能をあげると
　
　　　もっと細かい制御ができるのかなと思います。
　　　後日，基本周波数を変更して，確かめてみようか
　　　と思います。