--「PIC」プログラミング再び (20)---

 ===「LCD表示ライブラリー」===
 PICのプログラムを組んで、検証するのに、LCDの表示が便利
 です。秋月のSD1602というLCDを使ってますが、これを使うに
 あたって、表示のためのライブラリーが必要です。

 諸先輩のHPを参考に動かしていましたが、
 使用ピンを変更したくて、あれこれやりました。
 プログラムを見ると、
           #define LCD_DATA PORTB
           void lcd_write(unsigned char c){
          __delay_us(40);
          LCD_DATA = ( ( c >> 4 ) & 0x0F );
 //上位4ビットを右に4回シフトしてRB0~RB3に書き込む
          LCD_STROBE();
          LCD_DATA = ( c & 0x0F );
 //下位4ビットをRB0~RB3に書き込む
          LCD_STROBE();
           }
 という項目があり、データをBレジスタで書き込んでいる
 ようですので、ここを書き換えるといいはずでした。
 プログラムでは、8ビットのデータを2回に分けてRB0~RB3
 に書き込んでいるようでしたので、ここを変更すれば、
 違う端子から書き込みができるはずでした。
 ここを、RB4~RN7に変更すべく、
           void lcd_write(unsigned char c){
          // 送信データのバイト列上位4ビットを処理
          RB4 = ( ( c >> 4 ) & 0x01 ) ;
          RB5 = ( ( c >> 5 ) & 0x01 ) ;
          RB6 = ( ( c >> 6 ) & 0x01 ) ;
          RB7 = ( ( c >> 7 ) & 0x01 ) ;
           LCD_STROBE() ;
          // 送信データのバイト列下位4ビットを処理
          RB4 = ( ( c ) & 0x01 ) ;
          RB5 = ( ( c >> 1 ) & 0x01 ) ;
          RB6 = ( ( c >> 2 ) & 0x01 ) ;
          RB7 = ( ( c >> 3 ) & 0x01 ) ;
          LCD_STROBE() ;
          }
 と変更してみましたが、うまくいきませんでした。考え方は、
 これでいいみたいでしたが、ネットでくぐると、
 別な方のHPに同じ考えのライブラリーが載ってました。
 最初の#defineのところで、使用ポートを記述すればいいので、
 便利だと思います。
 今日も一つ勉強しました。
 ライブラリー用に編集したものをここに掲載します。
 ヘッダーファイルは、HITEC-Cのサンプルのを
 そのまま使います。

NCVCで原点レイヤーが読み込めない。

 ステッピングモーターのコントローラーをケースいれるために、
 パネルの加工をしています。
 形状のちょっと複雑な電源の差し込みコネクターの穴を開け
 るのにsable2015を使おうと思い、Gコードの作成にかかった。
 いつもの通り、「花子→JWCAD→NCVC」とデータを作成した
 が、NCVCで「原点レイヤーが読めない。」と怒られてしまう。
 あれこれやってネットでも検索して、JWCADのデーターを
 そのまま読み込むときちんと原点レイヤーも読み込まれる。
 JWCADで、DXFファイルに変更すると原点レイヤーが読み
 こまれなくなる。
 あれこれさがして、JWCADのレイヤーの書き込みか、と
 あたりをつけて、設定のところを見てみると、

 

 ありました。オプションのところに「レイヤーに番号を付加する」
 オプションがあり、しっかりチェックが入っていました。
 ここを外して、保存して、読み込むと、あっさりよみこめました。
 めでたし、めでたし。
 ちなみに、新しくNCVCとJWCADをインストールしたばかり
 でした。デフォルトでは、だめだったんですね。

--「PIC」プログラミング再び (19)---

 全面パネルの加工が終わり、スイッチ類を取り付けました。
 全部が丸い穴でしたので、ドリルで開けて、19mmの穴は、
 テーパーリーマで広げました。
 パネル表示、うまくいったのですが、レオ(愛犬)がそばで、
 動いていたので、気がついたら、レオの毛をはさんでしまい
 ました。まあ、愛嬌で、よしとします。

 

 スイッチ類と基板は、ワンタッチのコネクターですので、この後
 基板を固定して、スイッチ類を接続します。
 基板は、穴を開けないで、両面テープのスペーサーを
 使います。

 

 

 後は、背面のパネルの加工ですが、穴開けの形状がちょっと
 複雑なので、sable2015を使います。

--「PIC」プログラミング再び (18)---

 何カ所か変更して、やっと次のように落ち着きました。

 

 抵抗やらコンデンサーは、正確な計算はしていません
 ので、とりあえず動くといったレベルだと思います。
 今回、丁寧に回路図を書きましたが、事前に書いておくと
 チャックやら、制作が能率よくいくようです。
 なんでもそうでしょうけど、事前の準備は大切
 なんですねえ。

--「PIC」プログラミング再び (17)---

 ほぼ満足のいく結果になってきたので、ケースの操作パネル
 の作成にかかります。
 操作パネル作成のフリーソフトを探しましたが、見つけられま
 せんでしたので、花子で作りました。

 

 エーワンの屋外でも使えるラベルあたりに印刷して、
 使おうかと思います。
 それにしても、操作パネル作成のフリーソフト、ありそうな
 きがするのですが。結構需要あると思うのです。

---「玉掛け」講習---

 重量物(工作機械)を将来買ったときの運搬のために、
 「玉掛け」と「小型移動クレーン」の講習を受けたいなと思って
 ました。
 手始めに、「玉掛け」の講習を受けてきました。
 講習の空きをインターネットで確認し、インターネットで申し込むと、
 申し込み用紙が送られてきました。必要事項を書き込んで、当日、
 本籍の確認できる住民票と写真を持って、行ってきました。
 場所が不安でしたが、駐車場につくと、

 

 表示がありその方向に行くと、入り口が表示してありました。

 

 建物の中に入ると学校の教室のようでした。

 

 ここで、一日目は、5時近くまで講義。二日目は、講義と
 筆記試験でした。三日目は、周りにたくさんおいてある重機
 に囲まれたちょっとした広場で実技をしました。

 

 実技の後は、3人一組で、代わる代わるリーダーと
 補助者になりながら、リーダーとして玉掛けの指示と実際
 の移動の試験で、6時過ぎまでかかりました。
 実技試験では、うまくできなかった部分もありますが、
 それとなくヒントがでたりで、無事合格できました。
 基本的に、落とす試験ではないようです。
 免許証大の写真入りの修了証とヘルメットに
 貼るステッカーをもらってきました。

 

 無事取得できましたが、久しぶりに疲れました。
 次回は、たぶん来年でしょうが、小型移動式クレーン(ユニック)
 の講習を受けたいです。
 玉掛けは、3日間で、2福沢諭吉4野口英世でした。
 ちなみに、移動式小型クレーンは、4野口英世割引で、
 4福沢諭吉ですから、ジェジェジェです。

--「PIC」プログラミング再び (16)---

 最後のチェックと調整がほぼ終わりました。
 センサーまわりがうまくいきませんでした。原因を特定する
 のにオシロでフォットカプラーの出力部分を見てみましたが、
 接近するときと離れるときに、きちんとのこぎり型のパルス
 がでてました。
 立ち上がりの割り込みが一度しかかからなかったので、
 センサーが一度働くと、フォットカプラーの出力で、電流が
 0にならない状態なのかと思いましたが、原因はPICのよ
 うでした。
 一度Hightになるとどうしてか、Lowにならならなくて、立ち
 上がりパルスの割り込みがかからないようでした。
 
 対応策がわからなかったので、入力方法を、
 アックティブハイからアクティブローに切り替えてみました。

 
 すると、やっと、思った動作ができるようになりました。
 問題を特定するのに、ネットで検索しましたが、やはり同じような
 原因でなやんでいる方がいたようです。同じTLP621での投
 がありました。解決策は書いてありませんでしたが、きっと
 TLP621の問題といいうよりは、PIC側の問題だったんでしょうね。
 ケースに組みこんで、電気部分はほぼ完成です。
 あとは、旋盤に取り付けるハードを作成します。
 スイッチでのオンオフ、センサーでの逆転、の様子です。
 
 ちょっと満足してます。

--「PIC」プログラミング再び (15)---

 基盤が組みあがり、プログラムを書き込んだPICで、試運転
 しました。最初、全く動きませんでした。
 細かい部分をチェックしていくと、配線の間違いやら、配線
 を忘れたところやら、プログラムの間違いやら、けっこうあり
 一つ一つ修正してきました。やっと、下記の動作ができるように
 なりました。
     正転・逆転・ストップ・回転数の変更
 やってることは、たいしたことなく、アナログのスイッチ等で
 制御すれば簡単だと思いますが、これも自作の醍醐味です。

 

 まだセンサーによる逆転の部分のテストがすんでいませが、
 やっと先が見えてきました。
 今回、一番のネックになったのが、やはり、フォットカプラーです。
 センサーが最低電圧で12Vで動作で、PICが5ボルトですから、
 フォットセンサーで、電位差をならす必要がありました。
 使ったのは、秋月のTLP621というフォットカプラーです。

 

 適当に選らんだのですが、入力したパルスをオシロで見て
 見ると、立ち下がりがシャープでなくなります。

 

 赤の形状になっています。きっと、反応が鈍いのでしょうね。
 デジタルタイプのカプラーもあるそうですが、こちらが、
 きっと、もっときれいな形状になるんでしょうね。

--「PIC」プログラミング再び (14)---

 ハードの作成と、プログラムの作成を同時に進めてきました。
 やっと、制御部分のPICのプログラムとハードのテストがいい
 結果になりました。
 テストボードで、ハードの仮組をし、ソフトを確認しながら、手を
 加えて、プログラムを作成しました。
 今回は、PICを二つ使ってます。なんとも、もったいない使い方
 で、プログラムは、容量の20パーセントぐらいしかつかって
 ません。余分なコメントもありますが、掲載します。

 制御プログラム----main.c
 今回のプログラムは、タイマー0の割り込みと外部割り込み
 を使ってます。
 当初、押しボタンスイッチは、スタートとストップだけでしたが、
 急遽、リセットの押しボタンスイッチを追加しました。
 この、コントローラーは、ステッピングモーターの回転数と
 正転・逆転のコントロール、センサーで正転から逆転への
 切り替え、の動作を制御するだけです。
   自動で
     正転→センサーで逆転
   手動で
     正転 逆転 停止
 これだけの動作です。パルスをカウントして、その分だけ
 戻るようにすれば、停止も自動でできますが、ちょっと面倒
 ですね。確か、ワンパルスで1.8度ぐらい回転しますので、
 一回転には、360÷1.8=200パルス。
 リードが2ミリとすると5cm動くのには、
 200×50mm÷2=5000パルス往復では、
 5000×2=10000パルス。
 このくらいのパルス数なら、それほど苦労しなくてもカウント
 できそうですが、まあ、この次の課題ですね。
 ちなみに、unsigned int の整数だと
       0 ~ 65535
 カウントが可能ですので、Long型の整数を使わなくても
 大丈夫のようです。ここまで細かいプログラムを組むと、
 CNCになってしまうので、CNCにしてしまったほうが楽
 でしょうね。

--「PIC」プログラミング再び (13)---

 今日もまた一つ勉強。
 センサーをフォットカプラー接続して、センサーのON-OFFを
 フォットカプラーを介して、PICに取り込む簡単な回路とプログラムで、
 実験しました。
 PICじゃなくて、LEDを接続して実験すると、センサーのON-OFF
 でLEDのLED-OFFができるのに、PICに接続すると、PIC入力端子
 のレベルが、HIGHT(ON)、LOW(OFF)に変化しませんでした。

 

 問題を切り分けるのに、あれこれやりましたが、マイナスコント
 ロールするとうまくいきます。

 

 プログラムで、入力端子の初期設定で、LOWレベルにしても
 LOWになりません。
 あれこれ悩みましたが、ソフトの原因ではなくて、ハードの原因の
 ようで、電源を入れると入力端子がHIGHTになるようでした。
 教科書のように、プルダウン抵抗を入れてみました。

 

 すると、電源投入直後も、入力端子がLOWレベルになり、思った
 動作ができるようになりました。
 プルダウン抵抗やプルアップ抵抗が必要だと教科書には、
 書いてありますが、その意味がやっと
 分かりました。