カテゴリー: 金工－ﾌﾗｲｽ

　サーボ本体とオシレーターだけで，正逆回転やスピード
　コントロールが出来るようになりました。
　結局，ＣＷ＋ＣＣＷ信号を入力することにしました。ＣＮ１の
　1番と２番線で送ると逆回転，3番と４番で送ると正転になる
　ようです。1番と２番に送るときは，3番４番には，ＬＯＷレベル
　の信号を入力する記載がありますが，オープンでも大丈夫なようです。

　

　1番2番，3番4番を切り替えスイッチにつないであります。

　昨日，頼んでおいた部品（ツイストペアケーブル等）が届いた
　ので，コネクターに結線し，信号をサーボのアンプにいれて
　みました。結線したのは，
　　　　　　１番
　　　　　　２番
　　　　　　３番（オープン）
　　　　　　４番
　　　　　３６番
　です。３番は，コネクターの方は，結線しましたが，信号出力の
　オシレーターの方は，結線しませんでした。２番，４番，３６番
　は，オシレーターのアースに落としました。
　電源を入れて，信号をいれると，勢いよく回って，速度オーバ
　ーで，エラー出ました。パラメーターをあれこれいじってると，
　全然回らなくなりましたが，どこが悪かったのかわかりません
　が，しばらくいじってるとスムーズに回るようになりました。
　オシレータ-は，１の設定では，周波数が高過ぎるようで，
　１００の設定で，３００回転から４９００回転までスムーズに
　回るようになりました。サーボアンプには，電子ギアの設定
　がるので，もしかして，この設定をいじると，入力信号の周波
　数をいじらなくてもいいのかもしれません。結局１００ｋΩの
　可変抵抗を使いましたが，抵抗を回しきっても，３００回転
　ぐらいでまわるので，もう少し大きい抵抗がいいのかもし
　れません。このままでは不便なので，ＳＴＯＰのスイッチと，
　逆回転にするスイッチと，サーボonのスイッチをつけます。
　３番の信号線を，HIGHTにすると逆回転になるようです。
　HAIGHTにするには，何ボルトの信号を入力するのか，
　分からないので，もう少し研究です。
　サーボｏｎにするには，
　　　　１３番－－－２４Ｖ入力
　　　　１４番－－－オープン
　にする必要があるので，２４Ｖの電源がいります。
　
　

　秋月のオシレータですが，今のところどのくらいの周波数を
　サーボにいれてあげれば良いのか，よく分かりません。
　きっと，規格というか，決まりがあるのでしょうが，ちょっと調
　べようがないので，トライアンドエラーです。
　ところで，オシレータにつける抵抗ですが，どのくらいのもの
　を用いればいいのでしょうか。きっちりと計算しないで，１００ｋ
　Ωのものをたのんでしましましたが，ちょっと不安になってきま
　した。オシレーターの取説に書いてある式で，計算してみます。

　で計算できるとあります。Nは分周比で，６番端子の接続によって
　１，１０，１００に変更できます。小さい方が精度が良いとあるので，
　１で計算してみると，
　　　　　　Rset＝０で(分数＝約3）　　　　　　　　　　　３０Mhz
　　　　　　Rset＝１．７KΩで（分数＝２）　　　　　　　２０Mｈｚ
　　　　　　Rset＝６．７KΩで(分数＝１）　　　　　　　　１０Mｈｚ
　　　　　　Rset＝１６．７KΩで（分数＝１／２）　　　　　５Mｈｚ
　　　　　　Rset＝９６．７KΩで(分数＝１／１０）　　　　１Mｈｚ
　　　　　　Rset＝１９６．７ｋΩで（分数＝１／２０）　５００Kｈｚ
　になります。分周比１での推奨周波数は５００Kｈz以上とあり
　ますから，３０Mｈｚから５００ｋｈｚで使うには，約２００KΩの可変
　抵抗を使えばいいことが分かります。それにしてもこうやって計
　算してみると，周波数を小さくするには，大きな抵抗が必要なん
　ですね。もし，５Mｈｚ～３０Mｈｚで可変するなら，約２０ｋΩの可変
　抵抗を使えば大丈夫なことになります。
　マルツで販売されているポテンショメータものの最大は１００ｋΩ
　でした。それ以上のものが置いてないのは，この計算のとも関係
　があるような気がします。
　固定抵抗とポテンショメータの組み合わせで，切り替えた方が
　実用的な気がします。もし，５Ｍｈｚ以上でサーボが動くなら，
　２０ｋΩのポテンショメータを使った方が，レスポンスがよくなり
　そうです。

　結線の部品がまだこないので，あり合わせの基板に，オシ
　レータを組み込んでみました。といっても，写真の通りで，あ
　り合わせのICソケットに差し込んで，電源，信号，ボリューム
　の配線をしただけです。

　

　このオシレータの信号を秋月のオシロスコープにいれて見ま
　した。４０００円ぐらいのキットのオシロです。

　

　
　

　
　

　調整が非常に微妙で，ほんの少しボリュームを動かしただけ
　で，大きく周波数が変化してしまいます。３枚目の写真では，
　オシロスコープのの能力（分解能？）をこえて，細部がつぶれ
　ています。きれいなパルスではないようですが，これで，サー
　ボが動けば，うれしいです。
　オシレーターの作り方・取説には，外付けのボリュームは，精
　密可変抵抗を使うように指示がありました。結線の部品と一緒
　に頼んである。精密可変抵抗（ポテンショメーター）に付け替え
　てみて，また，波形を見てみたいと思います。
　ちなみに，サーボのメーカーの直販サイトにある，スピード制御
　に使う精密可変抵抗は，７０００円弱と結構な値段です。

　

　抵抗値はどのくらいあるのか，詳細は，分かりませんが，
　電圧の可変に使うようです。

　PCからの運転ができるようになったので，今日は，ユーザー設定を
　いろいろ変化させて動かしていました。
　次は，本体だけで，制御できるように外部の回路を組む準備です。
　基本的には，CN1の信号入力端子から，パルスを与えてやればいいよう
　です。

　

　CN1の１番の端子と３番の端子に信号を入力します。
　この信号の種類は，次の設定で，変更できます。接続する上位機種
　によって変更すると書いてあります。

　

　コネクターが本体に附属していましたので，コネクターに結線して，これ
　から準備する自作外部コントローラーに接続できるようにします。ピンア
　サインも分からなかったのですが，マニュアルに載ってました。自作と言
　ってもNo1で書いた秋月電子のオシレーターを使う予定ですので，結線
　して，必要なスイッチ等をつけるだけです。

　

　このピンの番号は，約束事みたいで，どれでも同じなのでしょうね。
　ピン番号も分からない素人ですから，無謀な挑戦なんでしょうね。（笑）

　注文しておいたサーボモーターとアンプが届いたので，あれ
　これやってみました。
　モーターと本体等必要なケーブルを接続して電源を入れて
　見ると，しばらくぶるぶると異常と思える音をだして，止まって
　しまいました。モニターランプを見て見ると，アラームの赤い
　LEDが付いています。
　新古品を購入したので，設定は，工場出荷時のはずですが，
　設定を変えないとだめなようです。しばし，故障かとも思いました
　が，後に，設定を変えると大丈夫になりました。
　他のメーカーの機種は分かりませんが，この機種は，PCと接続
　することによって（RS232C経由）設定の変更，試運転ができます。
　このソフトで，まず，サーボonの設定の変更をしました。

　

　一番最初の項目の設定が，電源投入時にすぐにモーターに通電する
　設定になてました。これを，ON　OFFできる設定にしました。
　その後，ユーザー定数を適当にあれこれいじってると，エラーが
　出なくなり，JOGモードというPCからの信号で，テスト運転ができる
　ようになりました。

　

　JOG運転の設定を変えて，４０００回転で回転させてみました。
　定格回転が３０００回転ですので，４０００回転で止めました。
　後は，外部から，信号をいれて回転をコントロールできるか
　です。

　たいしたことは，やって内のですが，我が家のフライス盤の
　力不足を感じるようになりました。
　諸兄のHPを見ると，三相モーターやACサーボ－モーター等
　に換装している記事をよく見ます。
　オリジナルのブラシモーターは，PWMでスピードコントロール
　しているようで，低速になると必然的にトルクも落ちてしまう
　ような気がします。この点，インバーターによる駆動や，AC
　サーボモーターは，有利なようです。
　私も，ACサーボモーターにしてみたくなり，いろいろ資料を
　漁りながら，勉強しています。
　諸兄のHPには，その様子が詳しく書かれていますが，素人
　の私に分かるように，配線のことやら設定のことなどまで，
　細かくは書かれていません。あれこれやりながら，その家庭
　を忘れないように，このブログに記録していこうと思います。
　とりあえず，ACサーボモーターが連続回転することを目標
　にやりたいと思って，ます。
　模型のブラシレスモーターもそうですが，昔のマブチモーター
　のように，電池のプラスマイナスをモーターにつなげばいい
　訳ではなく，周辺機器の準備やら，設定がいろいろいるよう
　です。
　まず大事な物が，モーターを動かすための基準になるパルス
　を発生させるものか，プラスマイナスの電圧を発生させる装置
　が必要なようです。安川電機のサーボモーターのアンプでは，
　型番の最後がPのもは前者，Sの物は後者で，コントロールす
　るようです。
　私が中古で購入したものものは，パルスが必要なものでした。
　ということで，諸兄のHPに書いてあるように，秋月電子から
　「１ｋHz～３０MHzオシレーターLTC１７９９モジュール基板」と
　言う物を購入しました。本体は，６００円で，この基板にボリュ
　ームつけて，５ｖの電源を入れれば，パルスを取り出せるよ
　うです。本体は，基板といっても，大きさは，１ｃｍ角の正方
　形で思ったより小さかったです。ボリュームと電源をつけて，
　同じく秋月電子で購入した安いオシロスコープに信号をいれ
　て見てみたいと思います。

　
　

　だんだん元の形状をとどめなくなってきました。ベルトドライブにしてか
　ら，今回は，テンションスプリングをエアー（ガス）スプリングに交換し
　ました。

　

　矢印でしめした，赤の角度が９０度より狭くなっています。

　

　このキットは，どこ製かは書いてありませんでしたが，取り付けてみると
　ヘッド取り付け部分のねじ切りが直角でないためか，やや前に傾いてい
　ます。練習がてら後日，この部分を作り直してみようかと思ってます。
　エアースプリングにしてから，可動範囲が，下方にやや広がりました。
　前回部品破損の原因となった下方への移動も問題なくできますが，
　気をつけないと，下がりすぎてしまいます。
　ベルトドライブにして，そんなに使ってはいませんが，ベルトがいたん
　できたので，同じ規格のベルトに交換しました。
　６ｍｍ×３３０ｍｍのベルトがなくて，やっと同じサイズのタイミング
　ベルトをモノタロウで探して交換しました。ミシンのベルトのようです。

　バンドー化学のバンゴランＶベルトというベルトです。
　このベルトに交換して，音が静かになったような気がします。

　部品が届いたので，だめになった部品交換しました。
　写真が，だめになった部品です。

　
　
　次の写真が，交換済みの写真です。壊れた部品には，
　連結部分を止めるのにノックピンがさせるように穴があいてますが，
　取り寄せた部品には，ノックピンの穴があいていませんでした。
　赤矢印の部分です。

　

　元々の部品には，穴が開いてますが，取り替えた部品にな
　穴があいてないので，新しい部品を今までの所に，圧入
　といっても，木槌で，たたいていれただけです。
　

　フライス盤で部品を作っていたところ，スピンドルを下に下
　ろせなくなり，バールで無理して下ろしていたところ，案の状，
　部品を破損させてしまいました。
　よく見ると，ストパーが効いていてそれ以上下にながらないよ
　うになっていましたが，無理したので，ギアーをハウジングに
　食い込ませてしまったようです。

　

　この中に，ギアーが入っていますが，ピン一本で，動かないように

　

　なってるようで，無理な力をいれたので，スムーズに動かなく
　なりました。
　しかたがないので，部品をたのんで，交換することにしました。
　届くまで，部品製作は，お休みです。