ＡＤ変換によるステッピングモーターの速度制御をあきらめて
ましたが、割り込みとの組み合わせて、なんとか、
２４０ｈｚ～１３００ｈｚ
のパルスの生成ができるようになりました。
ステッピングモーターに接続して回してみると、見事、かなり低速
から、結構高速、まで、制御できました。プログラムのソースコード
を掲載します。参考になるかは、わかりませんが。
デバック用につけているＬＣＤのモジュールとヘッダーファイルも
掲載しますが、ここのＨＰを参考にさせていただきました。
速度変更－－－－－－－－－－main.c
デバック用ＬＣＤ表示－－－－－ lcd.ｃ
ＬＣＤ表示用ヘッダーファイル－－lcd.h
このＨＰに出会わなかったら、ここまではできませんでした。
実際にステッピングモーターを回してみると、加速や減速の
過程で、昔の地下鉄電車の様な音がでます。
あまりよく見えないのですが、ステッピングモーターのコントロール
に入れている周波数もオシロで同時に映してみました。
高速になるにつれて、パルスの幅が狭くなり、周波数が高く
なるのが、なんとなく分かります。
スピードコントロールのめどと、シュミットトリガーを入れたスイッチ
の調整ができましたので、正転と反転のコントロールと、スタート
ストップのコントロールのプログラムの
作成に移ります。
－－「PIC」プログラミング再び （１０）－－－
＝＝＝TMR0の罠＝＝＝
はまりました。TMR0の設定で、まるまる２日間。初期設定が
プログラムに反映されませんでした。
他の設定がだめなのか、制約があるのかネットで検索しま
くりましたが、ヒットなし。お助け掲示板に書き込みました。
しつこく検索続けていると、問い合わせのHPの過去記事に、
「TMR０」の設定は、一回オーバーフローするともとに戻る。
１回だけ有効の記事。目からうろこでした。
プログラムを書き換えると、見事思った動作。思わず、
「やった」と叫びたくなりました。
丸二日間、悩みました。
－－「PIC」プログラミング再び （９）－－－
チャタリングで、思った動作をさせることができないので、
シュミットトリガー回路を制作すべく、部品を秋月電子
に注文しました。
SN７４LVC１G１４DBVRというシュミットトリガーインバーター
というICです。
ところが大失敗。
この写真を見て注文しましたが、実際は、
なんと、基板取り付け用の小さいICでした。
これでは、半田付け、困ります。
通常のICタイプのもの、注文しました。
－－「PIC」プログラミング再び （８）－－－
昨日作ったプログラムを変更して、AD変換で、周波数を変える
プログラムを作って、オシロで見てみました。
結果、AD変換は、だめでした。処理速度が遅くて、使えません。
残念。Cではなくて、アセンブラーで組めば、可能性あるのかも
しれませんが、難しいです。
方針を変えて、低、中、高、ぐらいの３段階ぐらいになるように、
してみようと思います。
割り込みで、キー入力をチェックして、作成していたテーブルに
従って、速度を変更する、というプログラムにして見ようと思います。
割り込みにどのくらいの時間がかかるのか、やっていないとわかり
ません。
まあ、最悪、PICを速度の分だけ用意して、それを切り替えれば、
いいので、のんびりとやります。
－－「PIC」プログラミング再び （7）－－－
ステッピングモーターをPICでコントロールするにあたって、
スピードをボリュームでコントロールするためにはAD変換が
必要になります。
例のHPと参考書を見ながら、試作の回路でトライです。
やっと、AD変換のめどがつきました。
スピードをコントロールするのに、周波数を可変する必要
があります。AD変換で、PICの生成周波数を１５００ｈｚか
ら１００ｈｚぐらいまで、可変できるめどがつきました。
プログラムでは、AD変換で取り込んだ値を５倍して、ミリボルト
の表示をしてあります。この変数を多少変更すると、周波数
の変更に使えると思います。
テストに使ったプログラムです。
ボルトの表示に使ったLCDも思った動作をさせることができず、
やっとバックライトの配線を含め、正常動作するようになりました。
テストに使ってるボードは、例の教科書の付属品です。
いろいろ試作をするのには便利です。ブレッドボードもありますが、
ある程度作ってあった方がいいのかもしれません。
－－「PIC」プログラミング再び （６）－－－
現在使用しているフリーのコンパイラで、＿＿ｄｅｌａｙ＿μｓ（）
という単なる待ち時間の関数が使える。以前から使えたのか、
あるヴァージョンかから使えるようになったのかは、分から
ないが、前述の教科書のように自分で関数をつくらなくて
いいので便利だし、結構使う関数だと思う。
ただ、実際のところ、どのぐらい時間なのか、あれこれやって
いるプログラムで簡易的に測定してみた。
ＰＩＣで
for(;;){
RA1=1;
__delay_us(1);
RA1=0;
__delay_us(1);
}
のプログラムを実行すると、矩形波が生成できるので、
__delay_us(１)と__delay_us(２)と赤の部分を変更して、両者
の差を見てみると、たぶん、実際の待ち時間が分かる。
Ｃの場合は、１命令の実行時間がわからないので、命令
の実行時間を相殺しないと、実待ち時間が分からないよう
に思う。
__delay_us(１)のオシロの画面で、Ｈの時間は、約４０μｓ。
__delay_us(２)のオシロの画面で、Ｈの時間は、約５６μｓ。
５６－４０で、__delay_us(１)の実時間は、１６μｓということになる。
約１６倍の待ち時間である。ちなみに、__delay_us(３)にしてみると、
Hの時間が約７２μｓなので、１６μｓずつ増えている。
やはり、細かい制御をするには、命令のクロック数の分かって
いるアセンブラー。でも、アセンブラーは、私には、超難解。
Cが似合ってる。
－－「PIC」プログラミング再び （５）－－－
PICのプログラミングを再開するにあたって、困ったののが、
コンパイラと呼ばれるソフトです。教科書についていたCDに
入っていましたが、なくしてしまいました。
有料のを使えばいいのでしょうが、そこまで本格的でないので、
FREEのソフトを使いたかったのですが、時間の経過とともに、
便利に使ってたソフトは、バージョンアップしてしまい、HPから
すぐにはDLできませんでした。
現在は、すぐDLできるのはMPLAB® X IDEという最新のもの
でした。いろいろ探すと、古いソフトをためたアーカイブという
ところに以前のものがありました。
Cのコンパイラも同梱されている８．８４をインストールしました。
さらに、このバージョンを使ってる方のHPがありました。
やりたいことのプログラムのサンプルがあり、同じ開発環境
なので、そのまま使わせてもらいました。
以前から使っていた教科書も引っ張り出しました。
この本についていたCD（どっかにしまい忘れ）がほしくて
同じものを購入しましたが、なんと、新しい本には、CDが同梱
されてなくて発売元のHPから、DLするようになってました。
これなら、同じも買わなくてもよかったです。
ジェジェジェです。
－－－「PIC」プログラミング再び （４）－－－
＝＝PWMモード＝＝
理屈の理解がいまいちでしたが、サンプルプログラムの変数
を変えて、PWMモードで、パルスを発生させてみました。
/*****************************
STEP20_PWMMode.c
*****************************/
#define _LEGACY_HEADERS//以前のヘッダーファイルにするための宣言これがないと古いのではエラーに
// インクルードファイルの読み込み
#include
__CONFIG(UNPROTECT & LVPDIS & BOREN & MCLRDIS & PWRTEN & WDTDIS & INTIO);
//#pragma config CPD=OFF , LVP=OFF , BOREN=ON , MCLRE=ON , PWRTE=ON , WDTE=OFF , FOSC=INTOSCIO
(この宣言は、新しいコンパイラ用。古いのでは、エラーになるので、コメントアウト）
// プロトタイプ宣言
void InitPWM (void);
void InitTimer2 (void);
// メイン関数
void main (void)
{
// 1,2,17,18端子を入出力端子に設定
CMCON = 0x07;
// 電圧レベルの初期設定
PORTA = 0xFF;
PORTB = 0xFF;
// 入出力設定
TRISA = 0x20;
TRISB = 0x00;
// PWMモード設定関数の呼び出し
InitPWM();
// タイマ2設定関数の呼び出し
InitTimer2();
// 永久ループ（これがないとプログラムが終わって
パルスが持続しない。）
while(1)
{
}
}
// PWMモード設定関数
void InitPWM (void)
{
// RB3端子を出力端子に設定
TRISB3 = 0;
// CCPのモードをPWMモードに設定
CCP1M3 = 1;
CCP1M2 = 1;
CCP1M1 = 0;
CCP1M0 = 0;
// 周期を100μ秒に設定（99 + 1μ秒）
//PR2 = 0b01100011;//99μ+ 1μ秒(10khz)
//PR2 = 0b11000111;//199μ+ 1μ秒(5khz)
PR2 = 0b11111110;//254μ+ 1μ秒(985hz プリスケラー４)
// Hの時間を99μ秒に設定（396 × 0.25μ秒）
//CCPR1L = 0b01100011;99μ
//CCPR1L = 0b00110010;//50μ
//CCPR1L = 0b000011001;//25μ
//CCPR1L = 0b000000101;//10μ
CCPR1L = 0b00000101;//5μ
CCP1X = 0;
CCP1Y = 0;
}
// タイマ2設定関数
void InitTimer2 (void)
{
// プリスケーラ値を1に設定
//T2CKPS1 = 0;
//T2CKPS0 = 0;
// プリスケーラ値を4に設定
T2CKPS1 = 0;
T2CKPS0 = 1;
// TMR2レジスタをクリア
TMR2 = 0;
// タイマ2起動
TMR2ON = 1;
}
パルス幅５μｓにして、周期を変えてみました。
PR2レジスタ・・・・・・・周期（周波数）の設定
CCPR1Lレジスタ・・・・・・・・パルスの時間を設定
目的の周波数にするのに、段階的にPR2レジスタの数値
を大きくしていきましたが、すんなりと周波数を大きくは
できませんでした。「２５５」の壁がありました。２５６にする
とこのまでは不具合が起きます。このままでは分からない
のですが、２進数にすると一目瞭然です。
２５５・・・・・ 11111111
２５６・・・・・ 100000000
１０進数で、９から１０に変わるのとおなじように、桁数が
ふえてしまうのです。PR2レジスタは、８桁の２進数しか
収納できないので、これだけでは、２５６以上の数値は、
収納できません。しかし、便利な機能があって、プリスケラ-
という数え方を何分の一かにする機能があります。
これと組み合わせると、周期（周波数）をさらに何分の一
かにできます。
PR2に２５４（実際は＋１されるので、２５５を格納）
CCPR1Lで５μｓ幅のパルスに設定
T2CKPS1 = 0;T2CKPS0 = １;でプリスケラ-を４に設定
プリスケラ-は１，４，１６の設定しかないようですので、４
に設定して、数え方を１／４にして、
やっと目的が果たせます。
－－－「PIC」プログラミング再び （3）－－－
パルスを作るのにPICで、自分でプログラムを組みましたが、
自分でプログラム作らなくても、CCPモードというのがあって、
このなかにPWMモードという機能があって、パラメーター
さえ設定してやれば、パルスの生成ができるようです。
ただ、その設定のパラメーターの与え方は、私には複雑で、
まだ、よく理解できません。いずれ、マスターしたいと思いますが、
とりあえず、自作のプログラムでも動いたので、今日もあれこれ
やりました。
今日は、
の赤矢印（LOWの時間）の時間を変えることで、パルスの周波数を
変えてモーターの動きを試してみました。
２０００HZのパルスで回転させていたときは、回転中にモーターの
軸を指で持つと、回転をストップすることができました。
このモーター壊れているのかのかなと思いましたが、
約１５００HZぐらいに落とすと、手で止められないくらいのトルク
がでました。どうやら、設定があってなかったようです。
１５００HZから２００HZぐらいまで、段階的に変えてみましたが、
うまく動いたようです。
この間で、周波数を変更できれば、スピードのコントロール
ができそうです。
PICで可変抵抗を使うには、AD変換が必要なので、
次なる課題は、AD変換のプログラムです。
－－－「PIC」プログラミング再び （２）－－－
PICのプログラムについて、少しずつ思い出してきました。
とはいっても、完全にマスターなどしている訳ではないので、
何年か前の水準にもどっただけです。
今日は、PICで、ステッピングモーターのパルスを発生さて、
中古のステッピングモーターを回してみました。
UDK2120の取説には、必要なパルスの要件は、
とありました。アセンブラでプログラムを組むと、命令に必要な
クロック数から細かい設計もできるのでしょうが、Cからは、
ちょと面倒で、私にはできません。ということで、実際にプログラム
しては、動かしてみて、オシロデ確認して組みました。
/******************************************
2014-10-15
PULSE SEISEI
********************************************/
#include
void WaitTime1 (void);
void WaitTime2 (void);
int dummy;
void main(void){
PORTA=0x00;//PORTAをLOWに
PORTB=0x00;//PORTBをLOWに
TRISA=0x08;//0000 1000 PORTAを出力に（RA３は入力に）
TRISB=0x00;//0000 0000 PORTBを出力に
CMCON=0x07; //1,2,17,18コンパレーターオフ 汎用端子を入出力へ
//パルスの生成
for(;;){
RA1=1;
dummy=1;//待ち時間だけHIGHに
dummy=1;
RA1=0;
WaitTime2();//待ち時間だけLOWに
}
}
// 待ち時間関数の呼び出し
void WaitTime1 (void){
int cnt1=1;
while(cnt1 > 0){
cnt1--;}
}
void WaitTime2 (void){
int cnt2=20;
while(cnt2 > 0){
cnt2--;}
｝
やってることは単純なことで、一つの端子の出力を、オン、オフ
をしているだけです。ただ、当初予定していた二つの待ち時間
の関数を使おうとしましたが、この関数を使うと、パルスの幅
が５０μｓぐらいになるので、dummy=1という数字を代入すると
いう意味のない命令を一つ実行するだけで、だいたい、取説
にあった５μｓの幅になりました。
WaitTime2（）の関数で、待ち時間のカウンターを２０にすること
で、パルスの周波数が約２ｋHになりました。
２ｋHだと約２４０ｒｐｍ/ｍの早さで回るようです。
これで、目的にまた一歩近づきました。