A0221ATのセンサーを ESP32 用に移植していました。何度書き換えても，思ったようにうごきませんでし
た。でもある HP の記載を見て，スケッチを変更したらやっと動きました。
いろんな方の HP で，シリアル通信（UART）にデフォルトで使えるピンの説明がありその通りにしていた
のですが，動きませんでした。「デフォルト」ということで，何もしなくてもいいのかと思っていました。
ある方のHPのように
Serial2.begin(9600);→→→→→→Serial2.begin(9600,SERIAL_8N1,16,17);
のように，使うピンを明示してやっと動作しました。
不要な部分を取り除いて，esp32に移植しとりあえず動くようにしたスケッチです。
byte hdr, data_h, data_l, chksum;
unsigned int distance;
void setup() {
// initialize both serial ports:
Serial.begin(9600);
Serial2.begin(9600,SERIAL_8N1,16,17);
}
void loop() {
Serial2.write("1");
if (Serial2.available())
{
hdr = (byte)Serial2.read();
if (hdr == 255){
data_h = (byte)Serial2.read();
data_l = (byte)Serial2.read();
chksum = (byte)Serial2.read();
if (chksum == ((hdr + data_h + data_l)&0x00FF)){
distance = data_h * 256 + data_l;
Serial.print(distance, DEC);
Serial.println(" mm");
}
}
}
delay(100);
}はっきりしませんが，メジャーで，だいたいの距離をとりながら，測定させています。手で持っているので，
数字が安定しませんが，ほぼほぼ正確な距離をだしています。
始め，
センサーが天井をむいていたので，２０００とかの数字ですが，
なおしてから１０ｃｍ-２０ｃｍ-３０ｃｍと１０ｃｍ刻みでうごかしています。